[发明专利]用于GNSS车辆导航的受惯性传感器辅助的航向和定位

权利要求书

1.一种在移动设备中检测所述移动设备是否未被安装的方法，所述方法包括：

接收加速计测量

确定所述加速计测量的平均

基于所述加速计测量来计算参数p；

计算所述参数的方差

将所述方差与阈值作比较；以及

基于所述方差大于所述阈值来声明所述移动设备未被安装。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数p包括所述加速计测量与所述平均之间的角度θ，并且所述方差包括所述角度θ的方差

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数p包括所述加速计测量的幅值并且其中所述方差包括方差所述方差包括来自所述平均（AVG）的幅值的所述幅值的方差。

4.一种移动设备，其用于检测所述移动设备是否未被安装，所述移动设备包括：

包括加速计的惯性测量单元；

耦合至所述惯性测量单元的处理器；以及

耦合至所述处理器的存储器，所述存储器包括用于执行以下动作的代码：

接收加速计测量

确定所述加速计测量的平均

基于所述加速计测量来计算参数p；

计算所述参数的方差

将所述方差与阈值作比较；以及

基于所述方差大于所述阈值来声明所述移动设备未被安装。

5.如权利要求4所述的移动设备，其特征在于，所述参数p包括所述加速计测量与所述平均之间的角度θ，并且所述方差包括所述角度θ的方差

6.如权利要求4所述的移动设备，其特征在于，所述参数p包括所述加速计测量的幅值并且其中所述方差包括方差所述方差包括来自所述平均的幅值的所述幅值的方差。

7.一种移动设备，其用于检测所述移动设备是否未被安装，所述移动设备包括：

用于接收加速计测量的装置；

用于确定所述加速计测量的平均的装置；

用于基于所述加速计测量来计算参数p的装置；

用于计算所述参数的方差的装置；

用于将所述方差与阈值作比较的装置；以及

用于基于所述方差大于所述阈值来声明所述移动设备未被安装的装置。

8.如权利要求7所述的移动设备，其特征在于，所述参数p包括所述加速计测量与所述平均之间的角度θ，并且所述方差包括所述角度θ的方差

9.如权利要求7所述的移动设备，其特征在于，所述参数p包括所述加速计测量的幅值并且其中所述方差包括方差所述方差包括来自所述平均的幅值的所述幅值的方差。

10.一种包括处理器和存储器的设备，其中所述存储器包括用于执行以下动作的软件指令：

接收加速计测量

确定所述加速计测量的平均

基于所述加速计测量来计算参数p；

计算所述参数的方差

将所述方差与阈值作比较；以及

基于所述方差大于所述阈值来声明所述移动设备未被安装。

11.一种包括存储于其上的程序代码的非易失性计算机可读存储介质，包括用于执行以下动作的程序代码：

接收加速计测量

确定所述加速计测量的平均

基于所述加速计测量来计算参数p；

计算所述参数的方差

将所述方差与阈值作比较；以及

基于所述方差大于所述阈值来声明所述移动设备未被安装。

12.一种在移动设备中检测所述移动设备是否未被安装的方法，所述方法包括：

接收陀螺仪测量

确定所述陀螺仪测量的平均

基于所述陀螺仪测量来计算参数p；

计算所述参数的方差

将所述方差与阈值作比较；以及

基于所述方差大于所述阈值来声明所述移动设备未被安装。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述参数p包括所述陀螺仪测量与所述平均之间的角度θ，并且所述方差包括所述角度θ的方差

14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述参数p包括所述陀螺仪测量的幅值并且其中所述方差包括来自所述平均的幅值的所述幅值的方差