[发明专利]用于确定车辆的自身运动的方法和系统在审
| 申请号： | 201180067404.7 | 申请日： | 2011-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN103534729A | 公开（公告）日： | 2014-01-22 |
| 发明（设计）人： | T·黑格尔;S·西蒙;M·黑尔姆勒 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;B62D15/02 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 郭毅 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 确定 车辆 自身 运动 方法 系统 | ||
1.一种用于确定车辆(100)的自身运动的方法，所述方法包括以下步骤：
通过车辆摄像机(110)摄取(304)车辆周围环境的、在时间上彼此相继的图像的序列；
基于所述图像序列确定(306)关于所述车辆周围环境中的对象(106、108)的至少一个运动流；和
基于所述至少一个运动流确定(308)所述车辆的所述自身运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述车辆摄像机是摄取后方的车辆周围环境的图像的倒车摄像机(110)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，
为了确定所述车辆(100)的所述自身运动，此外使用测量当前的速度和/或当前的转向角的车辆传感器(204)的数据。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，
为了确定所述车辆(100)的所述自身运动，此外使用所述车辆(110)的测量与所述车辆周围环境中的对象(106、108)的间距的超声波传感器(112)的数据。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，
由所述至少一个运动流计算到碰撞的时间，所述到碰撞的时间被采用到所述自身运动的确定和/或碰撞警告的确定中。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，
基于至少一个所确定的运动流和至少一个另外的所确定的运动流和/或另外的传感器数据探测所述车辆周围环境中的对象的自身运动。
7.一种在车辆(100)的泊车辅助系统(102)中用于连续计算、检查和/或匹配泊车轨迹(122-126)的方法，其中，根据以上权利要求中任一项确定所述车辆(100)的自身运动。
8.一种用于在车辆(100)的驾驶员辅助系统(102)中进行碰撞警告的方法，其中，根据权利要求1至6中任一项确定所述车辆(100)的自身运动。
9.一种计算机程序，其用于当在可编程的计算机装置上执行所述计算机程序时实施根据以上权利要求中任一项所述的方法。
10.一种驾驶员辅助系统(102)，所述驾驶员辅助系统被构造用于确定车辆(100)的自身运动，所述驾驶员辅助系统具有以下部件：
用于摄取车辆周围环境的、在时间上彼此相继的图像的序列的车辆摄像机(110)，；
用于基于所述图像序列确定关于所述车辆周围环境中的对象(106、108)的至少一个运动流的部件(212)；和
用于基于所述至少一个光流确定所述车辆的所述自身运动的部件(214)。
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