[发明专利]电动机控制系统及通信方法

权利要求书

1.一种电动机控制系统，其构成为，经由网络将控制电动机的电动机控制装置、和控制所述电动机控制装置的上级控制装置连接，从所述上级控制装置向所述电动机控制装置发送用于驱动所述电动机的指令，所述电动机控制装置基于所述指令控制所述电动机，通过所述电动机将驱动对象驱动至目标位置，

该电动机控制系统的特征在于，

所述上级控制装置具有通信控制单元，该通信控制单元在由所述电动机控制装置对所述电动机的驱动控制中，将在当前执行中的指令之后使用的包含执行顺序在内的指令发送至所述电动机控制装置，

所述电动机控制装置具有：

指令存储单元，其可存储多个所述指令；

通信控制单元，其将从所述上级控制装置接收到的所述指令按照执行顺序存储在所述指令存储单元中；以及

指令追随控制单元，其基于所述指令而追随控制所述电动机，

所述电动机控制装置的所述通信控制单元在所述指令存储单元存满指令的情况下，将新接收到的所述指令覆盖并存储在已执行的所述指令所存储的区域中。

2.根据权利要求1所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述上级控制装置还具有加减速信息调整单元，该加减速信息调整单元针对各所述电动机生成定位指令，该定位指令包含目标位置信息、速度信息及加减速信息，以使同步的所述多个电动机间的所述加减速信息一致的方式进行了调整，

所述电动机控制装置还具有加减速指令生成单元，该加减速指令生成单元根据从所述上级控制装置接收到的所述定位指令，生成包含在规定的采样时间内的所述驱动对象的移动位置在内的位置指令。

3.根据权利要求2所述的电动机控制系统，其特征在于，

在所述网络上连接有多个所述电动机控制装置，在所述上级控制装置和多个所述电动机控制装置之间以规定的通信周期进行数据通信，

所述上级控制装置的所述通信控制单元在将所述定位指令发送至多个所述电动机控制装置后，发送用于执行所述定位指令的起动指令，

如果所述电动机控制装置的所述加减速指令生成单元接收到所述起动指令，则从所述指令存储单元获取由所述起动指令确定的定位指令，而生成所述位置指令。

4.根据权利要求2或3所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述定位指令还包含可否继续信息，该可否继续信息表示是否继续执行该定位指令的下一个定位指令，

所述电动机控制装置的所述加减速指令生成单元在所述可否继续信息表示继续的情况下，接着执行中的所述定位指令而连续执行下一个定位指令。

5.根据权利要求4所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述上级控制装置的所述通信控制单元将多个所述定位指令汇总而发送至所述电动机控制装置。

6.根据权利要求4所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述上级控制装置的所述通信控制单元在由所述电动机控制装置执行所述定位指令的过程中，将在该定位指令之后执行的定位指令发送至所述电动机控制装置。

7.根据权利要求1所述的电动机控制系统，其特征在于，

在所述网络上连接有多个所述电动机控制装置，在所述上级控制装置和多个所述电动机控制装置之间以规定的通信周期进行数据通信，

所述上级控制装置还具有加减速指令生成单元，该加减速指令生成单元根据包含目标位置信息、速度信息及加减速信息在内的指令生成信息，生成包含所述通信周期内的所述驱动对象的移动位置在内的逐次指令，

所述上级控制装置的所述通信控制单元在每个所述通信周期中，将从执行中的所述逐次指令的下一个逐次指令开始的规定个所述通信周期的逐次指令发送至所述电动机控制装置，

所述电动机控制装置还具有指令顺序控制单元，如果从所述上级控制装置接收到所述逐次指令，则该指令顺序控制单元从所述指令存储单元读取执行中的所述逐次指令的下一个逐次指令并发送至所述指令追随控制单元。

8.根据权利要求7所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述电动机控制装置的所述通信控制单元在所述逐次指令的通信中发生了通信错误的情况下，不向所述指令存储单元中存储所接收到的所述逐次指令。