[发明专利]机器人有效载荷调整和感测

权利要求书

1.一种用于运输有效载荷的自动运输机器人，包括：

具有至少一个参考基准表面的有效载荷台；以及

至少一个有效载荷调整装置；

其中，所述至少一个有效载荷调整装置配置成将所述有效载荷台上的有效载荷定位成与所述至少一个参考基准表面充分接触，从而将所述有效载荷放置在所述有效载荷台上的预定位置。

2.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述至少一个参考基准表面包括基本相互垂直布置的第一和第二参考基准表面，并且所述第一和第二参考基准表面中的一个基本平行于所述自动运输机器人的纵轴。

3.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述自动运输机器人包括布置在所述有效载荷台的开孔的保持挡板，所述自动运输机器人进一步包括至少部分可动布置在所述有效载荷台上面的被驱动推杆，所述保持挡板和所述被驱动推杆配置成在所述自动运输机器人上有效载荷的运输期间主动抓握有效载荷。

4.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述自动运输机器人进一步包括用于感测有效载荷的至少一个尺寸的至少一个传感器。

5.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述自动运输机器人进一步包括用于在有效载荷支承区和所述有效载荷台之间传递有效载荷的可撤回执行器，所述有效载荷台包括引导表面，所述引导表面配置成在有效载荷到所述自动运输机器人上的传递期间将有效载荷引导进入所述有效载荷台的区域。

6.如权利要求5所述的自动运输机器人，其中所述执行器配置成从所述有效载荷台下面上升到至少部分在布置于所述有效载荷台的开孔的保持挡板上面的位置，所述保持挡板在所述有效载荷台上面延伸，并且配置成将有效载荷至少部分保持在所述有效载荷台上。

7.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述至少一个调整装置包括第一调整装置和第二调整装置，所述第一调整装置配置成将有效载荷在第一方向上移动从而充分接触所述第一参考基准表面，并且所述第二调整装置配置成将有效载荷在基本垂直于第一方向的第二方向上移动从而接触所述第二参考基准表面。

8.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述第一调整装置包括形成所述有效载荷台的有效载荷支撑表面的被驱动辊。

9.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述第二调整装置包括被驱动推杆。

10.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述自动运输机器人包括至少一个传感器，以便检测在有效载荷与所述第一和第二参考基准表面中的至少一个之间的充分接触。

11.如权利要求1所述的自动运输机器人，其中所述第一调整装置配置成当有效载荷传递离开所述有效载荷台时，将有效载荷从所述参考基准表面中的相应一个移动离开预定距离，并且所述第二调整装置配置成抵靠所述第二参考基准表面重调整有效载荷。

12.一种用于在存储和获取系统内运输有效载荷的自动运输机器人，包括：

具有开孔的有效载荷台；

用于至少部分通过所述开孔将有效载荷传递到所述有效载荷台和从所述有效载荷台传递有效载荷的执行器；

用于感测有效载荷的第一和第二边缘的邻近所述开孔布置的至少一个传感器；以及

控制器，所述控制器配置成至少部分基于有效载荷的第一和第二边缘的感测确定有效载荷的尺寸，并且将有效载荷的确定尺寸与有效载荷的预定尺寸比较。

13.如权利要求12所述的自动运输机器人，其中所述控制器配置成如果检测尺寸和预定尺寸基本不匹配，则生成差错信号。

14.如权利要求13所述的自动运输机器人，其中所述控制器进一步配置成如果检测尺寸和预定尺寸基本不匹配，则导致所述执行器将有效载荷返回到其来自的有效载荷支承区。

15.如权利要求13所述的自动运输机器人，其中所述控制器进一步配置成如果检测尺寸和预定尺寸基本不匹配，则检验所述自动运输机器人在所述存储和获取系统内的位置。

16.如权利要求12所述的自动运输机器人，其中所述至少一个传感器包括用于检测有效载荷的基本横向于第一和第二边缘的其他边缘的传感器，并且所述控制器配置成至少部分基于其他边缘的检测，确定有效载荷的基本横向于所述尺寸的另一尺寸。

17.如权利要求16所述的自动运输机器人，进一步包括有效载荷调整装置，以便将有效载荷在基本横向于有效载荷装载到所述有效载荷台的方向上在所述有效载荷台上移动，所述有效载荷调整装置配置成至少部分促进另一尺寸的检测。