[发明专利]使用多条通信路径的通信装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种使用多条通信路径的通信装置，传输包含与控制相关的数据的消息，尤其涉及安全性与可靠性较高的通信装置。

背景技术

近年来，对于电子设备的通信的安全性、可靠性的要求在不断增加。例如，在车辆控制系统中，在如制动系统、转向系统这种与驾驶者的安全相关的系统中，设计了以下系统：将由测量设备对驾驶者的控制力进行电子化后得到的信息作为输入，利用通信将控制装置运算所得的所希望的控制力传输到最终控制对象即制动机构、设置于前轮轴或后轮轴附近的电动机、液压设备，由此，无需使驾驶者与控制对象直接连接的机械性的机构，从而能够节省空间，并且提高驾驶席、驾驶装置的配置的自由度。｛被称为线控转向（Steer-by-Wire）等。｝

此外，除了电子设备之间的通信以外，配置在同一电子设备内的控制部之间的通信也同样要求安全信、可靠性，尤其像与汽车的驾驶有关的控制装置那样，故障的影响直接威胁到驾驶者的安全性，因此对电子设备内的控制部之间的通信的要求提高。以下作为具体示例，例举了电动助力转向装置来进行说明。

作为车辆控制系统的其中之一的电动助力转向装置是对驾驶者的方向盘转向进行辅助的装置，通过电动机对方向盘与轮胎间的连接部（柱轴、齿条、小齿轮）施加辅助力来实现。一般而言，控制部基于由传感器所检测到的驾驶者的转向力来计算该电动机的辅助力，并通过控制电动机驱动部来输出该电动机的辅助力。电动助力转向的控制中，在使用通信的情况下，该通信的故障与电动机的辅助力异常相关联，而电动机辅助力的异常会给驾驶者的方向盘转向带来影响，由此最终可能威胁到驾驶者的安全性。

现有的电动助力转向装置中，如图16所示，在两个不同的控制部之间进行具有可靠性的通信（例如专利文献1）。将传感器61所测量到的车辆信息、转向的转矩信息这样的控制所必需的信息输入至控制单元62，将控制单元62根据输入信息所控制的电流输入至电动机63，并按照电动机63根据该电流所输出的转矩来使电动助力转向装置进行动作。作为控制单元62的控制，首先第1控制部64使用传感器61的输入信息来对电动机电流指令值进行计算，并利用高速通信路径65、及低速通信路径66将该电动机电流指令值发送至第2控制部67。第2控制部67对电动机驱动部69进行控制，以使其输出与接收到的电动机电流指令值相对应的电流。电动机驱动部69产生与第2控制部67的控制来相对应的电流，并输出至电动机63。

在控制单元62的控制中，从第1控制部64发送给第2控制部67的电动机电流指令值最终决定电动机63所输出的转矩，因此要求较高的安全性和可靠性。因此，通信路径冗长化为高速通信路径65及低速通信路径66。在冗长化的通信路径中，作为冗长的通信数据的利用方法为如下方式：即，通常利用使用高速通信路径65来进行通信的数据，在高速通信路径65发生异常时，切换为利用使用低速通信路径66来进行通信的数据。由此，在多条通信路径中，通过在正常时的通信中所使用的高速通信路径发生异常的情况下切换为低速通信路径，来继续进行控制，从而确保可靠性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2010－143458号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在这样的电动助力转向装置中，为了在低速通信中实现高速通信中所要求的通信量，需要将控制所需的数据即电动机电流指令值以外的数据减少，由于不能附加与高速通信时同等数据长度的错误检测码，因此认为不能确保安全性。此外，若将控制所需的数据减少，则不能满足原来所要求的控制的响应性，因此认为不能确保安全性。

此外，作为上述多条通信路径的异常检测方法，设想有校验和、利用发送反转数据对发送数据进行的比较检查，但作为近年来针对安全关联数据的要求，认为需要CRC左右的编码强度。此外，无论使用包括CRC码检查的上述通信路径异常检测方法中的哪一种，由于在现有技术中分别对从多条通信路径接收到的冗长的通信数据实施相同的检查，因此可以认为接收侧即控制部的处理负荷会与通信路径的数量成比例地增大。

本发明是为了解决所述问题而完成的，提供了一种使用多条通信路径的通信装置，利用错误检测码来实施检查，从而确保安全性和可靠性，并且能抑制在利用错误检查码对消息进行检查时的处理负荷的增加。

解决技术问题所采用的技术方案