[发明专利]用于确定测量仪的位置和定向的方法和系统

权利要求书

1.一种用于确定第一测量仪MI（110）的位置和定向的方法（500），所述第一测量仪包括逆向反射器单元（112）、被配置成当启动时发射光辐射的至少一个第一光辐射源（111）和至少一个成像模块（115），所述方法包括选择性地启动和关闭所述至少一个第一光辐射源、使用第二MI（120）和至少一个目标TGT（130）的步骤，所述第二MI（120）包括被配置成当启动时发射光辐射的至少一个第二光辐射源（121），所述至少一个目标TGT（130）包括使得所述TGT能够在捕获了所述TGT的图像中被识别的识别装置（135），所述方法包括：

测量（S501）所述第二MI分别到所述第一MI和所述至少一个TGT的角度和距离；

促使（S502）所述至少一个成像模块捕获图像，包含交替启动和关闭所述至少一个第二光辐射源；

生成（S503）每个所捕获的图像的图像表示；

使用所述图像表示创建（S504）差分图像；

提取（S505）关于呈现在所述差分图像中的对象的信息；

使用所提取的信息，分别将所述第二MI和所述至少一个TGT与呈现在所述图像中的任何其他对象区分开（S506）；

在能够分别将所述第二MI和所述至少一个TGT与呈现在所述图像中的任何其他对象区分开的情况下：

基于所提取的信息，处理（S507）所述图像表示中的任何图像表示，以确定所述第二MI和/或所述至少一个TGT分别相对于至少一个轴线的角度信息；

基于所述第一MI分别到所述第二MI和/或所述至少一个TGT的角度和距离以及所述角度信息，估计（S508）所述第一MI的定向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述促使（S502）步骤包括促使所述至少一个成像模块捕获图像的步骤，包含交替启动和关闭所述至少一个第一光辐射源和所述至少一个第二光辐射源。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述TGT的所述识别装置是逆向反射器单元（135），所述TGT是反射目标。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述识别装置包括至少一个光辐射源（），所述至少一个光辐射源被配置为持续发射光辐射或当启动时发射光辐射。

5.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述识别装置包括至少一个几何符号和/或图案。

6.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中促使所述至少一个成像模块捕获图像包括：

当所述至少一个第二光辐射源启动且所述至少一个第一光辐射源关闭时，促使所述至少一个成像模块捕获至少一个第一图像；

当所述至少一个第二光辐射源关闭且所述至少一个第一光辐射源启动时，或者当所述至少一个第二光辐射源启动且所述至少一个第一光辐射源启动时，促使所述至少一个成像模块捕获至少一个第二图像；

当所述至少一个第二光辐射源和所述至少一个第一光辐射源都关闭时，促使所述至少一个成像模块捕获至少一个第三图像。

7.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的方法，其中促使所述至少一个成像模块捕获图像包括：

当所述至少一个第二光辐射源启动且所述至少一个第一光辐射源关闭时，促使所述至少一个成像模块捕获至少一个第一图像；

当所述至少一个第二光辐射源关闭且所述至少一个第一光辐射源启动时，促使所述至少一个成像模块捕获至少一个第二图像。

8.根据权利要求6所述的方法，其中使用所述图像表示创建差分图像包括：

在所述至少一个第一图像表示与所述至少一个第三图像表示之间创建至少一个第一差分图像；

在所述至少一个第二图像表示与所述至少一个第三图像表示之间创建至少一个第二差分图像。

9.根据权利要求8所述的方法，其中提取关于呈现在所述差分图像中的对象的信息包括：

提取关于分别呈现在所述至少一个第一差分图像中和所述至少一个第二差分图像中的对象的信息。

10.根据权利要求7所述的方法，其中使用所述图像表示创建差分图像包括：

在所述至少一个第一图像表示与所述至少一个第二图像表示之间创建至少一个第一差分图像。