[发明专利]作业机械的周围监视装置

权利要求书

1.一种作业机械的周围监视装置，其设置在作业机械上，用于监视周围，该作业机械在能够旋转地设置于行驶体的旋转体上安装有作业单元，并在设于该旋转体的驾驶座的邻近位置设有操作单元，上述作业机械的周围监视装置的特征在于，由如下部件构成：

多台照相机，其在上述旋转体设有多台，各两台相互以视野范围局部重合的方式设置；

图像变换单元，其基于由上述各照相机取得的照相机图像，做成视点变换成为上方视点的虚拟视点图像；

图像合成单元，其设定上述监视器上的用上述各照相机拍摄的上述虚拟视点图像的显示区域，并在各个显示区域显示上述各虚拟视点图像；以及

显示状态变化单元，其使上述各虚拟视点图像的显示区域的边界位置变化。

2.根据权利要求1所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于，

上述照相机配置在上述旋转体的后部位置和左右两侧部的位置，在上述监视器显示上述作业机械的平面像或者将上述作业机械的平面像图形化后的作业机械图像，在该作业机械图像的周围显示基于由上述各照相机取得的照相机图像的上述各虚拟视点图像的合成图像。

3.根据权利要求2所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于，

在上述监视器显示的构成合成图像的用上述旋转体的后部位置的照相机获得的虚拟视点后方图像和由左右的侧部位置的照相机获得的虚拟视点左方图像以及虚拟视点右方图像由上述显示状态变化单元改变显示区域的边界位置，并切换变化为：将这些各图像中的、重叠的各自的一部分作为非显示的标准图像显示；放大表示上述虚拟视点后方图像的后方放大图像显示；以及放大表示上述虚拟视点左侧视野图像以及上述虚拟视点右方图像中的一方或者双方的侧方放大图像显示。

4.根据权利要求3所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于，

变化为上述标准图像显示、上述后方放大图像显示以及上述侧方放大图像显示变化的单元通过手动操作来进行，为此具备显示切换单元。

5.根据权利要求4所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于，

上述显示切换单元安装于上述监视器，上述监视器具有图像显示区域和构成上述显示切换单元的多个开关。

6.根据权利要求4所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于，

上述显示切换单元成为能够切换手动切换模式和自动切换模式的结构，在上述自动切换模式下，与上述作业机械的状况的变化对应地进行显示的切换。

7.根据权利要求6所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于，

在上述自动切换模式下，在上述作业机械的后退时成为上述后方放大视野显示。

8.根据权利要求6所述的作业机械的周围监视装置，其特征在于，

在上述自动切换模式下，根据显示于上述监视器的图像检测动态的障碍，与该动态的障碍的位置对应地由上述显示状态变化单元使显示边界位置变化。