[发明专利]控制工业机械的挖掘操作

权利要求书

1.一种控制工业机械的挖掘操作的方法，所述工业机械包括铲斗和提升马达驱动装置，所述方法包括：

确定所述铲斗的关于挖掘包络的第一位置；

基于所述铲斗的所述第一位置以及铲斗位置和提升释放拉力之间的关系来确定第一提升释放拉力设定；

将所述提升马达驱动装置的第一提升释放拉力水平设定为所述第一提升释放拉力设定；

确定所述铲斗的关于所述挖掘包络的第二位置；

基于所述铲斗的所述第二位置以及铲斗位置和提升释放拉力之间的所述关系来确定第二提升释放拉力设定；以及

将所述提升马达驱动装置的第二提升释放拉力水平设定为所述第二提升释放拉力设定；

其中，所述铲斗的所述第一位置与所述铲斗的所述第二位置相比对应于所述挖掘包络中的更低位置，并且

其中，所述第一提升释放拉力水平大于所述第二提升释放拉力水平。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一提升释放拉力水平超过提升释放拉力的正常操作值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述工业机械是绳索挖掘机。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述关系对应于基于铲斗位置来计算提升释放拉力的函数。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述挖掘期间监测所述工业机械的重心(CG)偏移。

6.一种工业机械，包括：

铲斗，所述铲斗连接到一个或多个提升绳；

提升马达驱动装置，所述提升马达驱动装置被构造成向提升马达提供一个或多个驱动信号，所述提升马达能够操作用以当所述铲斗在挖掘操作期间移动时向所述一个或多个提升绳施加力；以及

控制器，所述控制器连接到所述提升马达驱动装置，所述控制器被构造用于：

确定与所述挖掘操作相关联的所述铲斗的第一位置；

基于铲斗位置和提升释放拉力之间的关系来确定第一提升释放拉力设定；

将所述提升马达驱动装置的第一提升释放拉力水平设定为所述第一提升释放拉力设定；

确定与所述挖掘操作相关联的所述铲斗的第二位置；

基于铲斗位置和提升释放拉力之间的所述关系来确定第二提升释放拉力设定；以及

将所述提升马达驱动装置的第二提升释放拉力水平设定为所述第二提升释放拉力设定；

其中，所述铲斗的所述第一位置与所述铲斗的所述第二位置相比对应于在所述挖掘操作中的更早的位置，并且

其中，所述第一提升释放拉力水平大于所述第二提升释放拉力水平。

7.根据权利要求6所述的工业机械，其中，所述工业机械是绳索挖掘机。

8.根据权利要求6所述的工业机械，其中，所述第二提升释放拉力水平对应于提升释放拉力的正常操作值。

9.根据权利要求8所述的工业机械，其中，在所述第一位置处的所述工业机械的倾覆力矩大约等于在所述第二位置处的所述工业机械的所述倾覆力矩，并且其中，所述倾覆力矩小于或大约等于第二工业机械的倾覆力矩，对于所述第二工业机械，所述第一提升释放拉力水平和所述第二提升释放拉力水平每个均被设定为提升释放拉力的所述正常操作值。

10.根据权利要求9所述的工业机械，其中，所述控制器还被构造用于在所述挖掘操作期间监测所述工业机械的所述倾覆力矩。

11.一种控制工业机械的操作的方法，所述工业机械包括一个或多个部件，所述方法包括：

确定在所述工业机械的挖掘操作期间的所述工业机械的所述一个或多个部件中的至少一个部件的位置；

基于所述一个或多个部件中的所述至少一个部件的所述位置以及部件位置和提升释放拉力之间的关系来确定提升释放拉力设定；以及

将提升释放拉力水平设定为所述提升释放拉力设定，

其中，在所述挖掘操作早期的提升释放拉力水平大于在所述挖掘操作后期的提升释放拉力水平。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述一个或多个部件中的所述至少一个部件是铲斗杆。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述一个或多个部件中的所述至少一个部件是铲斗。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述关系对应于基于铲斗位置来计算提升释放拉力的函数。