[发明专利]机器人手及机器人

权利要求书

1.一种机器人手，其特征在于，所述机器人手具备：

多个关节部，它们分别绕相互平行的旋转轴旋转；

多个连杆，它们经由所述关节部而连结；

张紧架设部件，其使相邻的所述关节部的旋转联动；以及

一个驱动源，其驱动近端的所述关节部旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

所述张紧架设部件与所述关节部的正反的旋转方向对应地分别设置。

3.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，

在把持作为把持对象物的工件时，在所述连杆中的一个连杆由于与所述工件接触而被限制了活动的情况下，用于使与该连杆在远端侧相邻的所述连杆活动的所述关节部相对于被限制了活动的所述连杆旋转。

4.根据权利要求3所述的机器人手，其特征在于，

所述机器人手还具备施力部件，所述施力部件具有基于所述连杆的自重和长度而预先被调整为使所述关节部按照从所述近端至所述远端的顺序旋转的规定的作用力，并且借助所述规定的作用力对所述关节部的旋转向握持方向施力。

5.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

所述多个关节部在所述旋转轴的一端分别具有带轮，

所述带轮的形状预先被调整为，在所述驱动源的旋转驱动时，在所述关节部之间分配的该驱动源的输出转矩的比随着所述关节部的旋转角的移位而始终恒定。

6.根据权利要求5所述的机器人手，其特征在于，

所述机器人手还具备张力保持部件，该张力保持部件通过以规定的弹性力始终向所述张紧架设部件按压，即使在所述旋转角移位的情况下，也消除所述张紧架设部件的松弛从而保持张力。

7.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，

所述张紧架设部件是线或正时带。

8.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具有机器人手，

所述机器人手具备：

多个关节部，它们分别绕相互平行的旋转轴旋转；

多个连杆，它们经由所述关节部而连结；

张紧架设部件，其使相邻的所述关节部的旋转联动；以及

一个驱动源，其驱动近端的所述关节部旋转。