[发明专利]包含具有可移动激光组件的机械臂的用于修复桶的系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于修复桶的系统和方法，特别涉及包含具有可移动激光组件的机械臂的系统。

背景技术

用于修复桶的自动机械系统的细节已经由本申请人在诸如国际申请PCT/AU2008/001684和PCT/AU2011/000418中揭露。虽然与现有技术相比存在改进,但是对这些系统还能作进一步的改进。

现有技术的系统包括用于测绘桶的内部轮廓的激光扫描器，以及用于除去该桶的表面层的槽刨；该槽刨的轨迹通过所测得的该桶的轮廓来计算。为了最佳的修复桶，需要精确的测量和挖掘，使得该激光器和槽刨的校正很重要。

在第一现有技术系统中，该激光扫描器和槽刨两者都固定连接至机械臂的末端。虽然这种系统确保该激光器和槽刨校正良好，但是当挖掘时使该激光器与该槽刨位于同一处会引起问题。第一个问题是来自该槽刨的振动会损坏该激光扫描器的机械和电子元件，特别是诸如晶体振荡器的电动机械元件。第二个问题是来自该槽刨的碎片会使该激光扫描器的光路变暗。

在第二现有技术系统中，该激光扫描器和槽刨连接至隔开的机械臂。这种布置确保来自该槽刨的振动和碎片不影响该激光扫描器，然而其引起准确校正该激光扫描器和槽刨的问题。为了进一步妥协处理这种系统的准确性，其首先需要关于该激光扫描器设置该桶，并且然后关于该槽刨设置该桶。这样的系统还带来拥有两个机械臂的成本和复杂性。

本发明的目的在于提供一种缓解上述问题的用于修复桶的系统，或至少向公众提供一种有用的供替代的选择。

发明内容

因此，在本发明的一形式中提出了一种用于修复桶的系统，包括：机械臂；用于挖掘桶的内表面的槽刨总成；以及用于测量桶的内部轮廓的激光器总成，其中：该槽刨总成固定连接至该机械臂；并且该激光器总成可移动的连接至该槽刨总成。

优选的，该系统进一步包括用于当自该槽刨总成分离时接纳该激光器总成的支架。

优选的，该支架包含用于覆盖所述激光器总成的电性接触的可移动盖。

优选的，该系统进一步包括压缩空气线路，当所述激光器总成处于所述支架中时，所述空气线路负责在所述激光器总成的外部光学元件上吹空气。

优选的，该系统进一步包括使桶站立于其上的底面以及用于固定所述桶于固定位置中的夹紧机构；所述底面包括活动门，所述活动门可自该桶由所述活动门所支持的第一位置移动至该桶未由所述活动门所支持的第二位置。

在本发明的进一步形式中提出了一种用于修复桶的方法，包括步骤：可移动的连接激光扫描器至连接有槽刨的机械臂；用该激光扫描器扫描桶的内部轮廓；自该机械臂分离该激光器总成；并且用该槽刨根据从所扫描的该桶的该内部轮廓所确定的路径挖掘该桶的该内部。

优选的，该方法进一步包括在扫描该桶的该内部轮廓之前使用压缩空气清洁所述激光扫描器的步骤。

优选的，该方法进一步包括步骤：当该激光扫描器自该机械臂分离时覆盖该激光扫描器的电性接触；以及在连接该激光扫描器至该机械臂之前暴露所述电性接触。

可以理解，任一上述的技术方案，可以包括上述任意其它技术方案的任意特征，并且根据情况还可以包括下面所描述实施例的任意特征。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其有益效果显而易见。附图中：

图1A为本发明优选实施例的桶修复系统的透视图；

图1B和1C为该系统的部分视图，绘示在待修复的桶下方的活板门在第一和第二位置的细节；

图2为连接有激光器总成的槽刨总成的细节视图；

图3为该激光器总成的细节视图；

图4为用于接纳该激光器总成的支架的视图；

图5为位于图4的支架中的激光器总成的视图；以及

图6为图5的支架连同保护性工具盖就位的视图。

元件列表

10桶修复系统

11机械臂

12控制系统

13槽刨总成

14激光器总成

15机器人旋转心轴

16支架

18桶

20激光位移传感器

21激光窗口

22传感器窗口

23激光器托架

24工具接口

25工具电性模块

26校正凸出物

27激光器电缆

28校正销

30主机接口

31主机电性模块

34底座角板

36心轴

37稳固