[发明专利]机器人系统、机器人控制装置、机器人手部及机器人控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人系统、机器人控制装置、机器人手部及机器人控制方法。

背景技术

在专利文献1中记载了带有手和眼的机器人。该带有手和眼的机器人为在安装机械手的臂部上至少安装摄像装置的摄像光学系统来获得由机械手执行的作业所需的视觉信息的结构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭58-137595号公报

发明内容

本发明所要解决的问题

本发明的目的是提供一种即使从摄像部得到的物体位置中包含有误差也能够从容器中取出物体的机器人系统、机器人控制装置、机器人手部及机器人控制方法。

用于解决问题的方法

为解决所述问题，根据本发明的一个方面，应用一种机器人系统，具有：

机器人,所述机器人具有对放入容器中的物体进行拍摄的摄像部、把持所述物体的手部、以及用于检测所述手部与所述容器的接触的接触检测器；以及

机器人控制装置，所述机器人控制装置控制所述机器人，

所述机器人控制装置具有：

1）控制部，所述控制部使所述手部向所述容器移动，并使该手部接触该容器；

2）接触检测部，所述接触检测部通过所述接触检测器检测所述手部与所述容器的接触，并求出该接触位置；

3）第一处理部，所述第一处理部根据使用所述摄像部获得的所述容器的立体图像，计算该容器的位置；

4）第二处理部，所述第二处理部计算所述第一处理部计算出的所述容器的位置与所述接触检测部求出的所述接触位置之差并将其作为修正量；以及

5）第三处理部，所述第三处理部基于所述修正量，修正与放入所述容器中的所述物体在高度方向的位置有关的信息。

另外，根据本发明的另一方面，应用一种机器人系统，具有：

机器人,所述机器人具有对放入容器中的物体进行拍摄的摄像部、把持所述物体的手部、以及检测所述手部与所述容器的接触的接触检测器；以及

机器人控制装置，所述机器人控制装置控制所述机器人，

所述机器人控制装置具有：

1）控制部，所述控制部使所述手部向所述容器移动，并使该手部分别接触该容器的不同的第一至第六接触位置；

2）接触检测部，所述接触检测部通过所述接触检测器检测所述手部与所述容器的接触，求出所述第一至第六接触位置，并根据所求出的该第一至第六接触位置求出所述容器的位置姿态；

3）第一处理部，所述第一处理部根据使用所述摄像部获得的所述容器的立体图像，计算所述容器的位置姿态；

4）第二处理部，所述第二处理部基于所述第一处理部计算出的所述容器的位置姿态以及所述接触检测部求出的所述容器的位置姿态，计算表示从固定在所述机器人的手腕部的凸缘上的凸缘坐标系观察到的所述摄像部的位置姿态的齐次变换矩阵^FT_C；以及

5）第三处理部，所述第三处理部基于所述齐次变换矩阵^FT_C，修正与放入所述容器中的所述物体的位置姿态有关的信息。

另外，根据本发明的又一方面，应用一种机器人系统，具有：

机器人,所述机器人具有对放入容器中的物体进行拍摄的摄像部以及把持所述物体的手部；以及

机器人控制装置，所述机器人控制装置控制所述机器人，

所述机器人控制装置具有：

1）控制部，所述控制部使所述手部向所述容器移动，并使该手部接触该容器；

2）接触位置输出单元，所述接触位置输出单元输出所述手部与所述容器接触时的接触位置；

3）第一处理部，所述第一处理部根据使用所述摄像部获得的所述容器的立体图像，计算所述容器的位置；

4）第二处理部，所述第二处理部计算所述第一处理部计算出的所述容器的位置与所述接触位置输出单元输出的所述接触位置之差并将其作为修正量；以及

5）第三处理部，所述第三处理部基于所述修正量，修正与放入所述容器中的所述物体的位置有关的信息。

另外，根据本发明的又一方面，应用一种机器人控制装置，具有：

控制部，所述控制部使机器人的手部向收纳物体的容器移动，并使该手部与该容器接触；

接触检测部，所述接触检测部检测所述手部与所述容器的接触，并求出该接触位置；

第一处理部，所述第一处理部根据所述容器的立体图像，计算该容器的位置；