[发明专利]车辆的驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种车辆的驾驶辅助系统，其具备：

识别单元，识别在本车辆的周围存在的立体物，生成关于该立体物与本车辆的相对位置的信息；

设定单元，基于由所述识别单元生成的信息，设定表示本车辆的当前位置、立体物存在的区域即回避区域、立体物不存在的区域即安全区域、立体物的有无不明的区域即不明区域之间的相对位置的网格地图；及

辅助单元，在由所述设定单元设定的网格地图中，本车辆的行进道路通过所述回避区域时，基于通过所述不明区域的距离或通过所述不明区域的单元格的次数，确定能够避开所述回避区域的路径即回避路线，以使本车辆沿着确定的回避路线行驶的方式变更本车辆的运动量。

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

所述设定单元针对所述网格地图的每个单元格来设定移动成本，所述移动成本被设为在所述回避区域比在所述不明区域大、且在所述不明区域比在所述安全区域大的值，

所述辅助单元运算在使本车辆的转向角每次变化规定量时预测为本车辆要行驶的路径所通过的单元格的总移动成本，并选择总移动成本最小的路径作为回避路线。

3.根据权利要求2所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

所述辅助单元将通过所述不明区域的距离或通过所述不明区域的单元格的次数超过阈值的路径从回避路线的选择项排除在外。

4.根据权利要求2或3所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

在所述识别单元能够识别的范围的极限位置与本车辆之间未识别到立体物时，所述设定单元将所述极限位置与本车辆之间的单元格设定为不明区域。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

在所述识别单元能够识别的范围的极限位置与本车辆之间识别到立体物时，所述设定单元将所述立体物与本车辆之间的单元格设定为安全区域。

6.根据权利要求5所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

所述设定单元将所述立体物与所述极限位置之间的单元格设定为不明区域。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

所述规定量是所述辅助单元能够变更的转向角的最少量。

8.根据权利要求2～7中任一项所述的车辆的驾驶辅助系统，其中，

在能够避开所述回避区域的路径不存在时，所述特定单元选择从本车辆到所述立体物的距离最长的路径作为回避路线。