[发明专利]车辆的驾驶辅助系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种实施用于回避存在于本车辆的前进道路上的立体物的驾驶辅助的技术。

背景技术

一直以来，提出了一种对存在于本车辆的前方的立体物进行检测，且在预测到所检测出的立体物与本车辆的接触的情况下，向驾驶员提出警告或者自动实施用于回避本车辆与立体物之间的接触的驾驶操作的驾驶辅助系统。

在如上所述的驾驶辅助系统中已知一种利用照相机或激光雷达等来对存在于本车辆的周围的立体物进行检测，且根据由立体物的种类或富余时间（TTC:Time To Collision）而确定的危险程度来实施转向或制动操作的辅助的技术（例如，参照专利文献1）。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-204044号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，上述的现有技术中，针对存在于本车辆的周围的全部障碍物，需要对车辆前后方向上的危险程度和车辆左右方向上的危险程度进行运算。因此，在回避了存在于本车辆的前进道路上的立体物之后而欲实施回避其他的立体物的驾驶辅助的情况下，有可能使驾驶辅助系统的运算负载变高。

本发明为鉴于如上所述的事实而完成的发明，其目的在于，提供一种在实施用于回避存在于本车辆的前进道路上的立体物的驾驶辅助的车辆的驾驶辅助系统中，能够在抑制驾驶辅助系统的负载的同时实施有效的驾驶辅助的技术。

用于解决课题的方法

本发明为了解决上述的课题而提出了一种如下的车辆的驾驶辅助系统，其在本车辆的前进道路上存在有能够成为障碍物的立体物的情况下，通过对本车辆的动量进行变更而求出能够行驶的多个路径，且从多个路径中对能够回避立体物的回避路线进行确定，并且以使本车辆沿着所确定的回避路线而行驶的方式对本车辆的动量进行变更，其中，在所述多个路径中不存在能够回避立体物的路径的情况下，将到达回避区域的距离（到达距离）作为参数，来缩小候补回避路线，。

详细而言，本发明的车辆的驾驶辅助系统具备：

识别单元，其对存在于本车辆的周围的立体物进行识别，且生成与该立体物和本车辆的相对位置相关的信息；

设定单元，其根据由所述识别单元生成的信息，来对表示本车辆的当前位置与回避区域、安全区域、不明区域的相对位置的网格图进行设定，其中，所述回避区域为存在立体物的区域，所述安全区域为不存在立体物的区域，所述不明区域为立体物的有无不明的区域；

辅助单元，其在由所述设定单元设定的网格图中本车辆的前进道路经过所述回避区域的情况下，通过对本车辆的动量进行变更，从而求出多个作为本车辆能够行驶的路径的一次路径，并从该多个一次路径中确定作为能够回避所述回避区域的路径的回避路线，且以使本车辆沿着所确定的回避路线而行驶的方式对本车辆的动量进行变更，

所述辅助单元在所述多个一次路径中不存在能够回避所述回避区域的路径的情况下，将到达所述回避区域的距离，即到达距离作为参数，而从所述多个一次路径中选择候补回避路线。此处所说的“候补回避路线”为，通过在该候补回避路线的中途中对本车辆的动量进行变更，从而预测为变得能够回避所述回避区域的路径。

根据本发明的车辆的驾驶辅助系统，在具有回避了存在于本车辆的前进道路上的立体物（以下，称为“第一立体物”）之后而与其他的立体物（以下，称为“第二立体物”）相接触的可能性的情况下，通过回避了第一立体物之后对本车辆的动量再次进行变更，从而将预测为变得能够回避所述回避区域的一次路径选择为候补回避路线。其结果为，能够以候补回避路线作为基准，来设定能够回避第一立体物和第二立体物的双方的回避路线。

此外，由于本发明的车辆的驾驶辅助系统利用从一次路径中选择的候补回避路线来对回避路线进行确定，因此能够减轻驾驶辅助系统所消耗的负载，并且能够迅速地确定回避路线。

本发明所涉及的车辆的驾驶辅助系统还可以采用如下方式，即，在于候补回避路线的中途对本车辆的动量再次进行变更的情况下求出预测为本车辆将要行驶的多个二次路径，并从该二次路径中确定回避路线。

根据这样的结构，可抑制驾驶辅助系统所消耗的负载的增加，且可求出能够回避第一立体物以及第二立体物的回避路线。该结果为，通过实施用于对第一立体物进行回避的驾驶辅助，从而可防止本车辆与第二立体物相碰撞的状况。