[发明专利]回转作业机械及回转作业机械的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有相对于基体进行回转的附属装置的回转作业机械及其控制方法。

背景技术

在具有安装成能够相对于行走体（基体）进行回转的附属装置的回转作业机械中，若检测出进入物进入到了禁止进入区域，则进行强制停止回转动作的控制。提出了通过进入物的种类例如进行特定作业的作业者、一般作业者等，改变禁止进入区域的技术。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-105807号公报

发明的概要

发明要解决的技术课题

附属装置接触的可能性高的范围根据回转作业机械的当前的动作而不同。例如，以较快的回转速度进行回转时，在停止动作开始后，附属装置接触的可能性高的范围较广，静止时附属装置接触的可能性高的范围较窄。因此，若不依赖于当前的动作而是相同地决定禁止进入区域的大小，则即使在附属装置接触的可能性低时，回转动作有时也会停止。相反，在附属装置接触的可能性高时，回转动作有时也会不停止。

本发明的目的在于，提供一种能够根据附属装置接触的可能性的高低来进行适当的控制的回转作业机械、及回转作业机械的控制方法。

用于解决技术课题的手段

根据本发明的一观点，提供一种回转作业机械，其具备：

附属装置，安装成能够相对于基体进行回转；

回转机构，使所述附属装置回转；

控制装置，控制所述回转机构；及

进入物检测装置，检测向作业区域内进入的进入物的位置，

所述控制装置根据与所述附属装置的当前的角速度及所述附属装置的当前的惯性力矩中的至少一个有关的第1物理量、及由所述进入物检测装置检测出的进入物的位置，控制所述附属装置的回转动作。

根据本发明的另一观点，提供一种回转作业机械的控制方法，其具有以下工序：

检测向具有能够回转的附属装置的回转作业机械的作业范围内进入的进入物的位置的工序；及

根据与所述附属装置的当前的角速度及所述附属装置的当前的惯性力矩中的至少一个有关的第1物理量、及所述进入物的位置，控制所述附属装置的回转动作的工序。

发明效果

对于附属装置的回转动作的控制，通过参酌第1物理量，使得与附属装置接触的可能性的高低对应的控制成为可能。

附图说明

图1是实施例的回转作业机械的侧视图。

图2A是表示实施例的回转作业机械、作业者、自卸车的平面配置的俯视图，图2B是表示监视区域的立体图。

图3是表示实施例的回转作业机械、作业者、自卸车的高度方向及横向的位置关系的概要图。

图4是实施例的回转作业机械的框图。

图5是附属装置的示意图。

图6是实施例的回转作业机械及监视区域的俯视图。

图7A是表示角速度与监视角度上限值之间的关系的曲线图，图7B是表示附属装置长度与监视角度上限值之间的关系的曲线图。

图8-1的图8A及图8B是实施例的回转作业机械及监视区域的俯视图。

图8-2的图8C及图8D是实施例的回转作业机械及监视区域的俯视图。

图9A是表示角速度的时间履历的曲线图，图9B是表示监视角度上限的时间履历的曲线图。

图10A及图10B是实施例的回转作业机械及监视区域的俯视图。

图11是实施例的控制方法的流程图。

具体实施方式

图1表示实施例的挖掘机（回转作业机械）的侧视图。在下部行走体（基体）1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。回转机构2包括电动机（马达），且使上部回转体3以顺时针方向或逆时针方向回转。在上部回转体3上安装有动臂4。动臂4通过被液压驱动的动臂缸7，相对于上部回转体3向上下方向摆动。在动臂4的前端安装有斗杆5。斗杆5通过被液压驱动的斗杆缸8，相对于动臂4向前后方向摆动。在斗杆5的前端安装有铲斗6。铲斗6通过被液压驱动的铲斗缸9，相对于斗杆5进行摆动。在上部回转体3上还搭载有容纳驾驶员的驾驶室10。本说明书中，将动臂4、斗杆5及铲斗6统称为“附属装置”15。

图2A中示出实施例的回转作业机械及其周围的作业者、自卸车的平面配置图。在基体1上搭载有上部回转体3。上部回转体3以回转中心11为中心，相对于基体1进行回转。在上部回转体3上安装有附属装置15。附属装置15与上部回转体3一同以回转中心11为中心进行回转。