[发明专利]对工程机械的工具的下降过程进行控制的方法

权利要求书

1.一种用于对工程机械的工具(3)的下降过程进行控制的方法，所述工程机械具有液压系统(10)，所述液压系统(10)包括：液压缸(11)，所述液压缸(11)用于移动所述工具；第一控制阀(12)，所述第一控制阀(12)用于控制来自所述液压缸的活塞侧(13)的液压流体的流量；以及回收单元(14)，所述回收单元(14)连接至所述控制阀，用于通过接收来自所述液压缸的活塞侧的返回流来回收能量，所述液压缸的活塞侧(13)和所述控制阀(12)彼此连接，并且，所述液压缸的活塞杆侧(15)在所述控制阀和所述回收单元之间的位置(16)处连接至所述控制阀(12)和所述回收单元(14)，所述方法包括：

确定所述工具(3)的所要求的下降速度，

确定所述液压缸(11)的活塞侧(13)的期望压力，并控制所述回收单元(14)提供反压力，以在所述液压缸的活塞侧产生所述期望压力，

通过所述控制阀(12)，使所述液压缸的活塞侧(13)与所述回收单元(14)之间能够流体连通并使所述液压缸的活塞侧(13)与所述液压缸(11)的活塞杆侧(15)之间能够流体连通，以及

以流过所述控制阀的流量对应于所述工具(3)的所要求的下降速度的方式来控制所述控制阀(12)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述液压缸(11)的活塞杆侧(15)的期望压力，并控制所述回收单元(14)提供反压力，以产生所述液压缸的活塞杆侧的期望压力，由此，产生所述液压缸(11)的活塞侧(13)的期望压力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算所述液压缸(11)的活塞杆侧(15)的压力，以在所述控制阀(12)上产生期望的压降，并控制所述回收单元(14)提供反压力，以在所述液压缸(11)的活塞杆侧(15)产生所计算出的、期望的压降压力。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算所述液压缸(11)的活塞杆侧(15)的压力，以在所述控制阀(12)上产生获得所要求的下降速度所需的最小压降，并控制所述回收单元(14)提供反压力，以在所述液压缸(11)的活塞杆侧(15)产生所计算出的最小压降压力。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述液压缸(11)的活塞侧(13)的最大允许压力来计算所述液压缸(11)的活塞杆侧(15)的最大允许压力，并控制所述回收单元(14)提供反压力，以使所述液压缸的活塞杆侧(15)的压力小于或等于所述液压缸的活塞杆侧的、所计算出的最大允许压力，从而使所述液压缸的活塞侧(13)的压力保持小于或等于所述液压缸的活塞侧的最大允许压力。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算所述液压缸(11)的活塞杆侧(15)的压力，以在所述控制阀(12)上产生获得所要求的下降速度所需的最小压降，并基于所述液压缸的活塞侧(13)的最大允许压力来计算所述液压缸的活塞杆侧(15)的最大允许压力，并且控制所述回收单元(14)提供反压力，以使所述液压缸的活塞杆侧(15)的压力是所计算出的最大允许压力和所计算出的最小压降压力中的最低压力，由此，确保所述液压缸的活塞侧(13)的压力小于或等于所述液压缸的活塞侧(13)的最大允许压力。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，测量所述液压缸(11)的活塞侧(13)的压力并计算该测量压力与所述液压缸的活塞侧(13)的最大允许压力之间的差值，并且使用所计算出的差值作为输入来控制所述回收单元(14)提供反压力，以产生所述液压缸(11)的活塞侧(13)的期望压力。

8.根据上述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，确定作用在所述液压缸(11)上的力，并使用所确定的力来计算所述液压缸(11)的活塞侧(13)的最大允许压力。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，测量所述液压缸(11)的活塞侧(13)的压力，并使用所述液压缸的活塞侧的该测量压力来确定作用在所述液压缸(11)上的力。

10.一种包括程序代码的计算机程序，当所述程序在计算机上运行时，所述程序代码用于执行根据权利要求1-9中的任一项所述的步骤。

11.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质包括根据权利要求10所述的计算机程序。