[发明专利]用于将铸造零件从借助于铸造过程获得的群组中分离的方法和系统

权利要求书

1.一种用于将铸造零件(14)从借助于铸造过程获得的群组中分离的方法，所述群组(3)包括浇口杯(15d)、通过附接元件(15b、15c)附接至所述群组(3)的铸造零件(14)以及供给冒口(16a、16b)，其特征在于，所述方法包括：

a)限定用于第一计算机视觉系统(4)的空间参照系(X、Y、Z),在借助于分离系统分离所述铸造零件(14)所在的第二工作区域(z2)中限定用于第一工业操作器(2)的空间参照系(X’、Y’、Z’)，并且使所述两个空间参照系根据分离它们的距离(x、和z)和每条轴线的取向来相互关联；

b)研发用于所述第一工业操作器(2)的基于通过参数的运动指令的基本编程算法；

c)存储对应于所述群组的所述铸造零件(14)、供给线(15a、15b、15c)和所述冒口(16a、16b)的数据，所述对应于所述群组的所述铸造零件(14)、供给线(15a、15b、15c)和所述冒口(16a、16b)的数据包括用于将所述铸造零件(14)从所述群组(3)中切削的切削点的数据；

d)将所述群组(3)放置在第一工作区域(z1)中；

e)借助于所述第一计算机视觉系统(4)获得所述铸造群组(3)的图像；

f)处理在阶段e)中由所述第一计算机视觉系统(4)获得的所述群组的图像以根据阶段e)的所述图像的数据和在阶段c)中存储的数据来获得所述铸造零件的取向和所述切削点的坐标；

g)将所述第一计算机视觉系统(4)的所述空间参照系(X、Y、Z)的所述切削点的坐标和所述零件的所述取向转换至所述第一工业操作器(2)的所述空间参照系(X’、Y’、Z’)；

h)基于在计算机设备(13)中的数据库中所包含的参照进入角值来确定用于分离每个所述铸造零件(14)的进入角；

i)将计算出的坐标和取向以及阶段h)的所述进入角传输至所述第一工业操作器(2)，所述第一工业操作器(2)允许在用于切削所述群组(3)的所述切削点处、以所述适当的取向以及以所确定的进入角面对包括至少一个分离工具(8)的所述分离系统；

j)将所述群组固定在所述第二工作区域(z2)中，并且在所述第二工作区域(z2)中借助于所述分离系统(8)将每个所述铸造零件(14)从所述群组(3)中分离。

2.根据权利要求1所述的用于分离铸造零件(14)的方法，其中，位于所述第二工作区域(z2)中的所述分离系统由所述第一工业操作器(2)操纵；

并且，阶段d)包括借助于固定器具(5)固定所述群组(3)并且借助于运送系统(1)将所述群组从所述第一工作区域(z1)移动至所述第二工作区域(z2)，并且一旦所述群组(3)已经在阶段d)中被放置时执行阶段e)中的借助于所述第一视觉系统(4)获得图像；

并且，所述方法包括从阶段e)计算所述群组(3)的前进距离以对阶段g)的所述切削坐标进行更新。