[发明专利]一种工件台平衡质量质心测试校准方法

权利要求书

1.一种工件台平衡质量质心测试校准方法，具有以下步骤：

步骤一、针对平衡质量生成N组Rz轨迹，设定最大测试次数M；

步骤二、假设初始时质心偏差                                                、为零，设定XY向质心的搜索阈值spec_x和spec_y；

步骤三、选择X、Y、Rz轴的测试模型，将此时的、值代入到测试模型中，选择一组Rz轨迹，注入到测试模型；

步骤四、运行测试模型，得到平衡质量零速段位移测量输出，进而得到XYRz三自由度的位移输出、和，根据公式：计算出此时的、值并记录；

步骤五、输入下一组Rz轨迹，重复步骤三和步骤四，得到不同的、值并记录；

步骤六、记录N次值以后，求平均，得到该组测试完成后的质心偏差、值；

步骤七、判断是否完成了M次测试，若未完成，则对得到的、，分别与设定的搜索阈值spec_x、spec_y进行比较，如果、均小于搜索阈值，则认为测校完成，并确认质心的偏移量为、；如果、中至少一个大于搜索阈值，将此时的、值代入测试模型，重复步骤三~六，直到、值小于设定的搜索阈值，完成测校；或者直到测试次数大于设定的测试次数M，完成测校。

2.根据权利要求1所述的工件台平衡质量质心测试校准方法，其中，所述轨迹为包含位移、速度和加速度等运动参数的三阶运动轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的工件台平衡质量质心测试校准方法，其中，所述测试模型在XY轴为开环，在Rz轴为闭环。

4.根据权利要求3所述的工件台平衡质量质心测试校准方法，其中，利用光栅尺实现所述Rz轴的闭环。

5.根据权利要求4所述的工件台平衡质量质心测试校准方法，其中，所述光栅尺为二维光栅尺 。