[发明专利]具有张紧机构的带轮机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种带轮机构，特别是涉及一种具有张紧机构的带轮机构。

背景技术

洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。现有的洁净机器人手臂同步带张紧方式主要有两种：一种是单侧张紧，即从同步带的一边外侧用从动轮张紧；另一种是双内侧张紧，即用两个轮在同步带的两侧同时张紧。但是，在使用单侧张紧方式时，张紧侧同步带张力和非张紧侧同步带受力不一致，这样会导致机器人的手臂在伸出和收回过程中动态特性不一致。而在使用双内侧张紧时，由于张紧轮的位置是固定的，这样就不能吸收结构加工误差产生的同步带张力变化，此外，双内侧张紧方式虽然解决了受力不一致的问题，但却是以牺牲同步带包角为前提的。还有，双内侧张紧的惰轮需要加工齿，而这个齿增加了加工成本，提高了张紧轮的设计难度。另外，从采用双内侧张紧方式还会增大壳体的尺寸。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种带轮机构，这种带轮机构能够保证张力保持在一定范围内，且能够消除加工误差对同步带张力的影响。

一种带轮机构，包括一个驱动轮、一个从动轮及一条同步带，所述同步带套在驱动轮与从动轮上，驱动轮转动通过同步带同步驱使从动转动，所述带轮机构还包括一个张紧机构，张紧机构包括有一个摆杆、两个张紧轮、一个固定的转动轴及一个调整弹簧，所述摆杆转动固定在转动轴上，所述两个张紧轮转动固定在所述摆杆的相对两端上，并挤压同步带，所述调整弹簧的一端固定在摆杆上，另一端固定在一不与摆杆随动的结构上。

在一实施方式中，所述调整弹簧为拉伸弹簧。

在一实施方式中，所述同步带位于两张紧轮之间。

在一实施方式中，所述两张紧轮位于驱动轮与从动轮之间。

在一实施方式中，所述不与摆杆随动的结构为另一摆杆，转动固定在所述转动轴上，所述两摆杆能够绕所述转动轴相对转动。

在一实施方式中，所述另一摆杆上也设有两个挤压所述同步带的张紧轮。

在一实施方式中，所述两摆杆相互交叉。

在一实施方式中，所述张紧轮的直径既小于驱动轮的直径，又小于从动轮的直径。

与现有技术相比，上述带轮机构中，通过一个摆杆上的两个张紧轮挤压同步带能够保证张力保持在一定范围内，而张紧轮的位置可则能够消除加工误差对同步带张力的影响。

附图说明

图1是本发明带轮机构的一较佳实施方式的一结构原理图。

主要元件符号说明

  驱动轮  1  上侧同步带  2  张紧轮  3  转动轴  4  摆杆  5  调整弹簧  6  下侧同步带  8  从动轮  9

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式