[发明专利]多关节机器人

权利要求书

1.一种多关节机器人，包括一固定座、一转动固定于所述固定座上的驱动结构、一连动结构、及一用于支撑货物的支撑结构，所述驱动结构包括一驱动臂及一平行于所述驱动臂的驱动平行臂，其特征在于：所述多关节机器人还包括有一支架，所述连动结构包括有一转动连接所述驱动臂的连动臂、一第一连动平行臂、及一第二连动平行臂；所述支架通过一转动轴转动连接于所述驱动臂及连动臂，并包括有一第一连接杆、一第二连接杆及一位于所述第一连接杆与第二连接杆之间的中间杆，所述第一连接杆连接于所述第一连动平行臂，所述第二连接杆连接于所述第二连动平行臂，所述中间杆连接于所述驱动平行臂。

2.如权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于：所述连动臂、第一连动平行臂与第二连动平行臂两两互相平行。

3.如权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于：所述中间杆与第一连接杆形成一第一三角区域，并与所述第二连接杆形成一相邻于所述第一三角区域的第二三角区域。

4.如权利要求3所述的多关节机器人，其特征在于：所述第一连接杆与中间杆之间的角度等于所述第二连接杆与中间杆之间的角度。

5.如权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于：所述连动臂通过一第一轴固定于所述支撑结构上，所述第一连动平行臂通过一第二轴固定于所述支撑结构上，所述第二连动平行臂通过第三轴固定于所述支撑结构上。

6.如权利要求5所述的多关节机器人，其特征在于：所述连动臂、所述第一连接杆、所述第一连动平行臂、及所述第一轴与第二轴之间的连线形成一第一平行四边行区域，所述连动臂、所述第二连接杆、所述第二连动平行臂、及所述第一轴与第三轴之间的连线形成一相邻于所述第一平行四边行区域的第二平行四边行区域。

7.如权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于：所述固定座包括有一基座、一第一固定板、及一第二固定板，所述驱动臂通过一第一转动件转动固定于所述第一固定板，所述驱动平行臂通过一第二转动件转动固定于所述第二固定板，所述中间杆，所述驱动臂、所述驱动平行臂、及第一转动件与第二转动件之间的连线形成一第一平行四边形区域。

8.如权利要求7所述的多关节机器人，其特征在于：所述第一固定板平行于所述第二固定板。

9.如权利要求7所述的多关节机器人，其特征在于：所述支撑结构包括一用于固定所述连动结构的安装座及一连接于所述安装座的水平支撑台，所述水平支撑台平行于所述基座。