[发明专利]列车空调管道内取物机器人

权利要求书

1.一种列车空调管道内取物机器人，包括车身(1)，车身(1)两侧各装有一条行走履带(2，3)，车身(1)前、后端分别装有摄像头(20，7)和灯光，且车身(1)前端还装有机械臂，其特征是，所述机械臂与车身(1)连接端装有旋转云台(36)且机械臂另一端装有两个机械手夹板(16，17)，并在车身(1)内装有驱动旋转云台(36)旋转的云台电机(37)；所述机械臂包括控制机械手夹板(16，17)向各方向转动的换向驱动节组，换向驱动节组前端通过机械手固定支架(14，15)与机械手夹板(16，17)相连，所述换向驱动节组内设有控制两个机械手夹板(16，17)张开或闭合的机械手控制机构，该机械手控制机构通过转动轴组与机械手夹板(16，17)连接，所述换向节组后端与旋转云台(36)连接。

2.根据权利要求1所述列车空调管道内取物机器人，其特征是，所述换向驱动节组依次包括第一换向驱动节(9)、第二换向驱动节(10)、第三换向驱动节(11)、第四换向驱动节(12)和第五换向驱动节(13)，所述第一换向驱动节(9)底端固定在旋转云台(36)顶部，第一换向驱动节(9)与第二换向驱动节(10)通过第二换向驱动节轴(44)连接而使第二换向驱动节(10)可绕第二换向驱动节轴(44)上下转动，并在第二换向驱动节(10)内设有第二换向节驱动电机(46)和第二换向节传动齿轮(45)，第二换向节传动齿轮(45)一端与第二换向节驱动电机输出轴连接且第二换向节传动齿轮(45)另一端与第二换向节驱动节轴(44)相连；第二换向驱动节(10)与第三换向驱动节(11)通过第三换向驱动节轴(49)连接而使第三换向驱动节(11)可绕第三换向驱动节轴(49)上下转动，并在第二换向驱动节(10)内设有第三换向节驱动电机(47)和第三换向节传动齿轮(48)，第三换向节传动齿轮(48)一端与第三换向节驱动电机(47)输出轴连接且第三换向节传动齿轮(48)另一端与第三换向驱动节轴(49)相连；所述第四换向驱动节(12)内设有第五换向节驱动板(52)，第三换向驱动节(11)内设有第四换向节驱动电机(50)，所述第三换向驱动节(11)与第四换向驱动节(12)通过第四换向节传动关节(51)连接，且第四换向节传动关节(51)两端分别连接第五换向节驱动板(52)和第四换向节驱动电机(50)而使第四换向驱动节(12)可绕第四换向节传动关节(51)左右转动；所述第五换向驱动节(13)安装在第四换向驱动节(12)上。

3.根据权利要求1所述列车空调管道内取物机器人，其特征是，所述机械手控制机构包括运动筒体(56)、运动齿条(55)、机械手运动电机(53)和机械手运动电机传动齿轮(54)，机械手运动电机(53)的输出轴通过机械手运动电机传动齿轮(54)与运动齿条(55)连接，运动齿条(55)的一端连接到运动筒体(56)，该运动筒体(56)与转动轴组相连。

4.根据权利要求2所述列车空调管道内取物机器人，其特征是，所述机械手控制机构置于第五换向驱动节(13)内。

5.根据权利要求1所述列车空调管道内取物机器人，其特征是，所述转动轴组包括机械手第一转动轴(26，27)、机械手第二转动轴(28，29)、机械手第三转动轴(30，31)、连接机械手第一转动轴(26，27)与机械手控制机构的机械手活动支架(24，25)和连接机械手第一转动轴(26，27)与机械手第二转动轴(28，29)及连接机械手第二转动轴(28，29)与机械手第三转动轴(30，31)的机械手活动连接板(32，33)。