[发明专利]起重机的操作控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，特别涉及一种起重机的操作控制系统。此外，本发明还涉及一种该起重机的操作控制系统的控制方法。

背景技术

随着我国经济建设的快速发展，对于工程机械，尤其是起重机的需求也越来越大。

请参考图1，图1为现有技术中一种起重机的操作控制系统的控制原理框图。

如图1所示，该起重机的操作控制系统包括电比例手柄3′、控制单元和执行机构；具体地，控制单元划分为伸缩控制单元2′1、变幅控制单元2′2、卷扬控制单元2′3和回转控制单元2′4；执行机构包括伸缩机构1′1、变幅机构1′2、卷扬机构1′3和回转机构1′4。工作时，通过手柄3′输入伸缩指令，伸缩控制单元2′1便控制伸缩机构1′1执行伸缩动作；通过手柄3′输入变幅指令，变幅控制单元2′2便控制变幅机构1′2执行变幅动作；通过手柄3′输入升降指令，卷扬控制单元2′3便控制卷扬机构1′3执行升降动作；通过手柄3′输入回转指令，回转控制单元2′4便控制回转机构1′4执行回转动作。

当起重机的吊钩由起始位置移动至目标位置时，起重机的操作人员一般需要输入上述四个指令，操作分成四个维度(当具有副卷扬时，分成五个维度)，操作人员需要根据具体情况综合操作该四个维度，导致操作比较复杂，操作效率低，同时对操作人员的经验是一个极大考验。

有鉴于此，如何对现有技术中的起重机的操作控制系统做出改进，从而简化操作维度，提高操作效率，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题为提供一种起重机的操作控制系统，该操作控制系统能够简化操作维度，提高操作效率，使得吊钩能够更迅速地到达目标位置。此外，本发明另外要解决的技术问题为提供包括上述起重机的操作控制系统的控制方法。

为解决上述技术问题，本发明提供一种起重机的操作控制系统，用于驱动起重机的吊钩到达目标位置，所述操作控制系统包括：

输入单元，用于输入所述目标位置相对于基准位置的作业幅度、作业高度和回转角度，并发出目标位置信号；

控制单元，接收所述目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；

执行单元，接收所述控制指令，并根据该控制指令驱动所述吊钩到达目标位置。

优选地，所述基准位置包括基准原点和基准角度线，所述起重机的回转机构的中心在水平面内的投影定义为所述基准原点，所述基准原点在该水平面任意引出的一条直线定义为所述基准角度线；

所述作业幅度和所述作业高度相对于所述基准原点确定，所述回转角度相对于所述基准角度线确定。

优选地，所述控制单元包回转控制单元，所述执行单元包括回转机构；

所述回转控制单元接收所述目标位置信号中的回转角度信号，并向所述回转机构发出回转指令，所述回转机构根据该回转指令旋转相应的回转角度。

优选地，所述控制单元包括变幅控制单元，所述执行单元包括变幅机构；

所述变幅控制单元接收所述目标位置信号中的作业幅度信号，并向所述变幅机构发出变幅指令，所述变幅机构根据该变幅指令进行变幅运动，以便所述吊钩到达相应的作业幅度位置。

优选地，所述控制单元包括卷扬控制单元，所述执行单元包括卷扬机构；

所述卷扬控制单元接收所述目标位置信号中的作业高度信号，并向所述卷扬机构发出升降指令，所述卷扬机构根据该升降指令进行升降运动，以便所述吊钩到达相应的作业高度位置。

此外，为解决上述技术问题，本发明提供一种上述起重机的操作控制系统的控制方法，包括如下步骤：

S11：以起重机回转机构的中心在水平面内的投影定义为基准原点，以该基准原点在水平面内任意引出的一条直线定义为基准角度线，以该基准原点和基准角度线建立柱面三维坐标系；

S12：确定所述吊钩的目标位置在该柱面三位坐标系中的坐标，该坐标包括作业幅度、作业高度和回转角度，所述作业幅度和所述作业高度相对于所述基准原点确定，所述回转角度相对于所述基准角度线确定；

S13：通过输入单元输入所述吊钩的目标位置的作业幅度、作业高度和回转角度，并发出目标位置信号；

S14：控制单元接收所述目标位置信号，并根据该目标位置信号发出控制指令；

S15：执行单元接收所述控制指令，并根据该控制指令驱动所述吊钩到达目标位置。

再者，为解决上述技术问题，本发明提供一种上述起重机的操作控制系统的控制方法，包括如下步骤：

S11：起重机的伸缩机构伸缩至预定长度并锁定；