[发明专利]一种喷涂机器人驱动装置

权利要求书

1.一种机器人驱动装置，其包括平面框架内驱动装置和机械臂驱动装置，所述平面框架内驱动装置包括上下升降驱动装置和左右水平驱动装置，所述左右水平驱动装置通过伺服电机和线性模组滑块带动喷涂机器人左右水平移动；所述上下升降驱动装置通过伺服电机和滚珠丝杠带动所述左右水平驱动装置作上下升降运动；所述机械臂驱动装置包括中间旋转驱动机构、伸缩驱动机构和前端的摆动驱动机构，所述中间旋转驱动机构通过伺服电机带动机械臂的旋转运动；所述伸缩驱动机构通过伺服电机带动机械臂伸缩运动；所述前端的摆动驱动机构通过伺服电机及减速机带动喷枪做摆转运动。

2.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于还包括平面框架外驱动装置，其包括在其底部安装有滚轮，可滚动地连接铁轨上，其通过伺服电机和线性模块驱动所述平面框架驱动装置沿铁轨移动。

3.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于所述升降伺服电机置于平面框架驱动装置的左右机身框架顶部，所述升降伺服电机下端依次连接升降柔性联轴器、上轴承座和升降滚珠丝杠；所述升降滚珠丝杠其上端连接在上轴承座上，其下端连接在下轴承座上；所述左右机身呈U形框架结构，所述升降柔性联轴器、所述上轴承座、所述升降滚珠丝杠和所述下轴承座分别置于所述机身的U形框架内。

4.根据权利要求1或3所述的机器人驱动装置，其特征在于所述左右水平驱动装置包括上支撑板、下支撑板、上线性模组、下线性滑轨、横向移动伺服电机，所述的喷涂机器人机械臂驱动装置分别通过上线性模组和下线性滑轨设置在上支撑板和下支撑板之间，所述的横向移动伺服电机正反方向旋转带动所述的喷涂机器人机械臂驱动装置左右水平移动。

5.根据权利要求4所述的机器人驱动装置，其特征在于所述上、下支撑板两端分别固定在滚珠螺母滑块座上，所述滚珠螺母滑块座套接在升降滚珠丝杠上，所述升降滚珠丝杠驱动所述上、下支撑板连同所述的喷涂机器人机械臂驱动装置上下升降运动。

6.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于所述中间旋转驱动机构包括：从动旋转齿轮、主动旋转齿轮、旋转座、旋转伺服电机；所述旋转伺服电机通过螺栓与旋转座连接，所述旋转伺服电机通过键带动所述主动旋转齿轮旋转，所述主动旋转齿轮又带动所述从动旋转齿轮旋转。

7.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于所述伸缩机构包括：滚珠丝杠、滚珠花键伸缩轴、滚珠花键轴支架、滚珠丝杠固定筒、固定筒连接法兰、联轴器护罩、伸缩柔性联轴器、伸缩伺服电机；所述伸缩伺服电机通过所述伸缩柔性联轴器带动所述滚珠丝杠旋转，所述滚珠花键伸缩轴把丝杠上螺母的旋转运动转化为伸缩运动。

8.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于所述前端的摆动机构包括：喷枪支架、喷枪摆动支架、摆动伺服电机及减速机、喷枪；所述摆动伺服电机及减速机固定在所述喷枪摆动支架上，所述摆动伺服电机及减速机正反方向的旋转带动喷枪摆动支架作摆动，所述喷枪摆动支架实现喷枪支架的摆动。

9.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于所述平面框架驱动装置包括左右机身、上横梁和机座、所述左右机身上端通过框架上横梁连接起来，下端固定在机座上，所述平面框架驱动装置内分别设置有左移动限位开关和右移动限位开关，上升位限位开关和下降位限位开关。

10.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于所述平面框架驱动装置构成了喷涂机器人腿部行走部分；机械臂旋转、伸缩和摆动构成了喷涂机器人机械臂驱动部分。