[发明专利]一种检测多人躯干末端位置的方法

权利要求书

1.一种检测多人躯干末端位置的方法，其包括以下步骤：

通过摄像机获得场景深度图；

将所述场景深度图的前景和背景分离；

在所述场景深度图的前景中分层，将人群分离成单体个人；

计算所述每一个单体个人轮廓的轮廓重心；

计算所述每一个单体个人轮廓上每一点到轮廓重心的测地距离；和

从测地距离组成的函数集合中选取极大值作为每一个单体个人的四肢以及头部的位置点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机获取场景深度采用一个或多个深度摄像机同步获取。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述深度摄像机为微软kinect。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法中将所述场景深度图的前景和背景分离步骤进一步包括：在所述场景深度图中获取场景内每一个景物距离摄像头的距离；设定背景阈值将大于背景阈值的景物作为背景，将小于背景阈值的景物作为前景。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法中“在所述场景深度图的前景中分层，将人群分离成单体个人”的步骤进一步包括：获得所述场景深度图中的前景景物与所述摄像机的距离；设定景深变化阈值，当两个景物之间的景深变化大于所述景深变化阈值时，将两个景物标记成不同的单体个人。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述每一个单体个人轮廓的轮廓重心的步骤包括：获取所述单体个人轮廓上每一点的坐标值；计算所述轮廓上每一点坐标值的算术平均值作为所述单体个人的轮廓重心。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述每一个单体个人轮廓上每一点到轮廓重心的测地距离方法进一步包括，对分层后的单体个人轮廓进行横向切片，将所述横向切片建立成一棵连通树，所述连通树的根结点是单体个人轮廓的轮廓重心，其子结点是相邻切片上轮廓点；以深度为依据遍历轮廓上的点，一直到整个轮廓的每个轮廓点都能被所述连通树遍历。

8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括，对于单体个人中深度不连续部分按照景深顺序分割成不同的层；采用种子填充法将每层填充完整；获得相邻两层之间的边界线；当轮廓上的点与轮廓重心分属不同的层时，计算轮廓上每一点到轮廓重心的测地距离的路线必须经过所述相邻两层之间的边界线。

9.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述从测地距离组成的函数集合中选取极大值作为每一个单体个人的四肢以及头部的位置点方法进一步包括：按照一定的顺序选取轮廓上的点为自变量，以轮廓上的点到轮廓重心的测地距离为函数值建立函数集合；对所述函数集合求导；求导后导数为0的点既是四肢以及头部的位置。