[发明专利]马达控制装置及马达控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种马达控制装置及马达控制方法。

背景技术

专利文献1中记载有用于进行准停控制的准停控制装置。该准停控制装置具备：速度控制部，根据所输入的速度指令对当前速度进行反馈控制；准停速度指令运算部，输出与目标位置和当前位置之间的位置偏差的平方根成比例的准停速度指令；准停速度指令切换部，根据当前速度和当前位置切换为预先设定了输出的准停开始速度指令或从准停速度指令运算部输入的指令；及速度指令切换部件，在速度控制时将来自外部的速度指令给予速度控制部，在准停控制时将准停速度指令切换部的输出作为速度指令给予速度控制部。

专利文献1：日本国特开平6-195118号公报

在前述的准停控制装置中，通过使用生成与位置偏差的平方根成比例的准停速度指令的准停速度指令运算部，可以用简单的处理或构成，进行基于准停控制装置能力范围内的加速度的等加速度运动，即以一定的转矩进行准停控制。在此，该转矩与用户任意设定的转矩不同。

发明内容

本发明的目的在于提供一种马达控制装置及马达控制方法，可以在一定期间内输出预先设定的转矩，使马达停止于目标停止位置。

依照前述目的的第1发明所涉及的马达控制装置具备：电力变换部，根据转矩指令，输出驱动马达的电流；

速度控制部，根据所述马达的速度指令与该马达的马达速度的偏差，生成所述转矩指令；

及准停控制部，在所述马达的速度控制中，最初检测出检测所述马达的马达位置的位置检测器每转的基准位置后，为了输出预先设定的转矩T计算出加速度指令，根据该加速度指令生成加在所述转矩指令上的转矩前馈指令，同时根据所述加速度指令生成从最初检测出的所述基准位置到所述马达的目标停止位置的位置指令，根据该位置指令与所述马达位置的偏差生成所述速度指令，对所述马达进行位置控制。

在第1发明所涉及的马达控制装置中，所述速度控制部中的速度指令是至少第1～第3速度指令中的任意一个速度指令，所述第1速度指令是所述准停控制部生成的速度指令，所述第2速度指令是来自上位控制装置的速度指令，所述第3速度指令是预先确定的速度指令，

所述速度控制部在按照所述第2速度指令对所述马达进行速度控制的状态下输入朝向所述目标停止位置的停止开始指令后，代替所述第2速度指令，按照所述第3速度指令对所述马达进行速度控制，

最初检测出所述基准位置后，所述准停控制部可以使用所述第1速度指令及所述转矩前馈指令对所述马达进行位置控制。

在第1发明所涉及的马达控制装置中，所述预先确定的速度指令可以是能检测出所述基准位置的速度指令。

在第1发明所涉及的马达控制装置中，优选所述预先确定的速度指令可以是能检测出所述基准位置的实质上的最大速度指令，

所述转矩T是所述马达的实质上的最大转矩。

在第1发明所涉及的马达控制装置中，所述准停控制部可以根据所述转矩T及包括所述马达的转动惯量的控制对象的转动惯量计算出所述加速度指令，根据该加速度指令，生成所述转矩前馈指令。

在第1发明所涉及的马达控制装置中，所述准停控制部可以对所述加速度指令进行二阶积分从而生成所述位置指令。

在第1发明所涉及的马达控制装置中，从最初检测出所述基准位置的时刻Tm1到所述马达停止于所述目标停止位置的时刻Tm3的期间由从所述时刻Tm1到所述马达输出所述转矩T的时刻Tm2的第1期间和从该时刻Tm2到所述时刻Tm3的第2期间组成，

所述准停控制部根据所述目标停止位置、所述第3速度指令及所述转矩T计算出所述第1期间的长度，

根据所述转动惯量、所述第3速度指令及所述转矩T计算出所述第2期间的长度。

在第1发明所涉及的马达控制装置中，也可以还具备辨识所述转动惯量的转动惯量辨识部。

在第1发明所涉及的马达控制装置中，所述准停控制部也可以对所述加速度指令进行一阶积分从而生成速度前馈指令，

由所述准停控制部生成的所述速度前馈指令至少被加在所述速度指令上。

依照前述目的的第2发明所涉及的马达控制方法包括：第1步骤，输入用于停止马达的停止开始指令后，对所述马达进行速度控制，使所述马达的马达速度成为检测可能速度，其能检测出检测该马达位置的位置检测器的基准位置；

及第2步骤，所述检测可能速度与所述马达速度的偏差变为小于预先决定的值后，最初检测出所述基准位置时，对所述马达进行位置控制，使所述马达停止于预先设定的目标停止位置，

在所述第2步骤中，在一定期间内使所述马达输出预先设定的转矩。