[发明专利]机械臂控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种机械臂控制系统，包括：控制器、限幅模块、关节驱动器和旋转关节，所述控制器与所述限幅模块相连，所述限幅模块与所述关节驱动器相连，所述关节驱动器与所述旋转关节相连，所述旋转关节与机械臂相连，其特征在于：在所述旋转关节上设置有角度传感器，所述角度传感器与重力解耦模块相连，所述重力解耦模块与所述关节驱动器相连。

2.一种利用权利要求1所述的机械臂控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 

第一步、各关节驱动器从控制器获得整定后的动作控制信号，并将动作控制信号转化为扭矩信号，输入到各关节驱动器对应的各旋转关节上，各旋转关节做出相应的动作；同时，各旋转关节上的角度传感器实时检测各个机械臂与其旋转关节点右水平面逆时针的夹角，并输入给各臂对应的重力解耦模块中；

第二步、重力解耦模块根据力矩平衡原理，将这些夹角进行线性组合，得到各个关节需要补偿重力的扭矩值：

其中：L_1~n为机械臂各臂臂长，G_1~n为机械臂各臂所受到的重力，_1~n为各个机械臂与其旋转关节点右水平面逆时针的夹角；

第三步、把需要补偿的各重力扭矩补偿到相应的各旋转关节上。