[发明专利]一种雾天距离测量方法及装置、距离预警方法及装置

权利要求书

1.一种雾天距离测量方法，其特征在于，所述方法通过分析测距物体拍下的雾天图像计算出与目标物体的距离，所述方法包括下述步骤：

测距物体采集包含有目标物体的雾天图像；

在雾天图像中确定距离测距物体最近的目标物体的位置点z；

得出所述目标物体的位置点z的暗像素值D(z)；

获得整体大气光值A；

根据暗像素值D(z)与整体大气光值A计算出所述位置点z的透射率t(z)=1-D(z)A;]]>

根据位置点z的透射率t(z)计算出目标物体与测距物体的实际距离其中β为大气散射系数。

2.如权利要求1所述的一种雾天距离测量方法，其特征在于，在所述雾天图像中确定距离测距物体最近的目标物体的位置点z的步骤具体包括：

将雾天图像转换成灰度图像；

对所述生成的灰度图像进行噪声滤波；

找到距离测距物体最近的灰度梯度突变位置点，该位置点就是所述的目标物体的位置点z。

3.如权利要求2所述的一种雾天距离测量方法，其特征在于，该方法用于测量车辆间的距离，所述的测距物体为测距车辆，所述的目标物体为目标车辆，在所述生成的灰度图像进行噪声滤波的步骤之后，还包括下述步骤：

对滤波后的灰度图像进行自适应二值化处理得到二值图；

对所述二值图进行霍夫直线检测，得到测距车辆所在车道的两条车道线；

计算出所述两条车道线的交点，确定以该交点为顶点、两条车道线为邻边的区域为所述目标车辆的位置点z的检测区域。

4.如权利要求3所述的一种雾天距离测量方法，其特征在于，在二值化处理灰度图像时，仅对所述灰度图像的下半部分进行自适应二值化处理。

5.如权利要求1所述的一种雾天距离测量方法，其特征在于，所述获得整体大气光值A具体包括：

通过选取所述雾天图像顶部的最大亮度值作为整体大气光值A。

6.一种采用如权利要求1至5所述的任一方法的距离预警方法，其特征在于，在所述距离预警方法中预设有距离报警阈值，在计算得到目标物体与测距物体的实际距离d(z)后，还包括下述步骤：

判断所述实际距离d(z)是否小于预设的距离报警阈值；

当所述实际距离d(z)小于预设的距离报警阈值时输出报警信号。

7.一种雾天距离测量装置，其特征在于，所述装置分析测距物体拍下的雾天图像计算出与目标物体的距离，所述装置包括：

图像采集单元，用于测距物体采集包含有目标物体的雾天图像；

目标确定单元，用在雾天图像中确定距离测距物体最近的目标物体的位置点z；

暗像素值计算单元，用于得出所述目标物体的位置点z的暗像素值D(z)；

大气光值估计单元，用于获得整体大气光值A；

透射率计算单元，用于根据暗像素值D(z)与整体大气光值A计算出所述目标物体的位置点z的透射率

距离计算单元，用于根据位置点z的透射率t(z)计算出目标物体与测距物体的实际距离其中β为大气散射系数。

8.如权利要求7所述的一种雾天距离测量装置，其特征在于，所述的目标确定单元包括：

图像转换模块，用于将雾天图像转换成灰度图像；

图像滤波模块，用于对生成的灰度图像进行噪声滤波；

梯度突变确定模块，用于找到距离测距物体最近的灰度梯度突变位置点，该位置点就是所述的目标物体的位置点z。