[发明专利]爬绳机器人

权利要求书

1.一种爬绳机器人，其特征在于：包括机架，机架上转动装配有并列设置的沿左右方向延伸的手臂转轴和动力轴，手臂转轴上位于机架的左右两侧分别设有径向方向延伸的交替往复摆动的手臂，两个手臂的一端分别具有相对折弯的用于挂在水平绳索上的弯钩，所述动力轴的两端位于两个手臂的内侧分别固定有径向方向延伸的第一曲柄，第一曲柄与各自对应的手臂之间分别连有沿左右方向延伸的第一连杆，第一曲柄与各自对应的手臂配合分别用于形成双曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构，机架上还设有用于驱动动力轴转动的动力装置。

2.根据权利要求1所述的爬绳机器人，其特征在于：所述双曲柄摇杆机构还包括分别固定在手臂转轴两端的沿手臂转轴径向方向延伸的第二曲柄，第二曲柄的延伸方向分别与同侧的第一曲柄延伸方向一致，且第二曲柄与各自对应的手臂之间分别连有沿左右方向延伸的第二连杆。

3.根据权利要求1所述的爬绳机器人，其特征在于：所述动力轴通过固定在机架上的两个左右间隔布置的支座转动装配在机架上，动力轴转动装配在两个支座上。

4.根据权利要求3所述的爬绳机器人，其特征在于：所述动力装置为电机，电机通过两个啮合的齿轮组与动力轴传动连接，其中一个齿轮与电机的驱动轴同轴固连，另一个齿轮与动力轴同轴固连且位于两个支座之间。