[发明专利]一种智能刹车控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种智能刹车控制装置，其特征在于，本智能刹车控制装置包括模糊控制器(1)和与模糊控制器(1)连接的电动刹车机构(5)、雷达传感器(2)、加速度传感器(3)和刹车踏板传感器(4)，所述的模糊控制器(1)用于在未接收到刹车踏板传感器(4)输送的刹车信号时接收加速度传感器(3)输送的精确加速度信号和雷达输送的精确相对距离信号并对上述两者信号进行离散和模糊处理，并且根据设置在模糊控制器(1)中的元规则库输出相应的模糊刹车制动力信号以及将模糊刹车制动力信号转变为精确制动力信号控制所述的电动刹车机构(5)进行刹车。

2.根据权利要求1所述的智能刹车控制装置，其特征在于，所述的模糊控制器(1)上还连接有转向灯(6)和车内警示灯(7)，所述的模糊控制器(1)用于控制上述的电动刹车机构(5)时控制上述的转向灯(6)和车内警示灯(7)亮起。

3.根据权利要求2所述的智能刹车控制装置，其特征在于，所述的模糊控制器(1)用于接收加速信号并计算出两车相对加速度。

4.根据权利要求1或2或3所述的智能刹车控制装置，其特征在于，所述的模糊控制器(1)内存储有相对速度语言值、相对距离语言值、相对距离论域和相对速度论域，所述的相对速度语言值每一语言值映射到相对速度论域中得到相应的速度模糊集，相对距离语言值每一语言值映射到相对距离论域中得到相应的距离模糊集。

5.根据权利要4所述的智能刹车控制装置，其特征在于，所述的模糊控制器(1)还存储有刹车制动力论域、转向灯论域和车内警示灯论域，且所述的模糊控制器(1)用于将上述的速度模糊集和距离模糊集根据上述的元规则库映射到刹车制动力论域、转向灯论域和车内警示灯论域中输出模糊刹车制动力论域值、模糊转向灯论域值和模糊车内警示灯论域值。

6.根据权利要求5所述的智能刹车控制装置，其特征在于，所述模糊控制器(1)的输出接口为将模糊刹车制动力论域值、模糊转向灯论域值和模糊车内警示灯论域值转变为精确制动力值信号、精确转向灯值信号和精确车内警示灯值信号的接口电路，上述电控刹车机构中的控制单元与所述的输出接口连接。模糊控制器(1)通过输出接口输出精确制动力值信号、精确转向灯值信号和精确车内警示灯值信号与电控刹车机构中的控制单元进行通讯。

7.一种智能刹车控制方法，其特征在于，本控制方法包括如下步骤：

A、获取输入量：通过雷达检测得到本车与相邻前车之间的精确距离信号，通过加速度传感器(3)检测得到精确加速度信号，通过刹车踏板传感器(4)检测得到刹车状态信号，并将上述的精确距离信号、精确加速度信号和刹车状态信号输送给模糊控制器(1)；

B、模糊处理得到模糊输入变量：通过模糊控制器(1)将精确加速度信号换算成精确相对速度信号，并将上述的精确距离信号和精确相对速度信号进行离散处理，转变为距离语言值和速度语言值，并将相应的语言值映射到对应的相对距离论域和相对速度论域中，得到的两个论域值即为距离模糊集和速度模糊集，这两个模糊集为模糊输入变量；

C、清晰化处理：通过建立在模糊控制器(1)中的元规则库将距离模糊集和速度模糊集映射到刹车制动力论域、转向灯论域和车内警示灯论域中输出模糊刹车制动力论域值、模糊转向灯论域值和模糊车内警示灯论域值，之后通过模糊控制器(1)的输出接口转变为精确制动力值信号、精确转向灯值信号和精确车内警示灯值信号，并控制电动刹车机构(5)刹车，控制转向灯(6)和车内警示灯(7)亮起。

8.根据权利要求7所述的智能刹车控制方法，其特征在于，在所述的步骤A中，根据相对距离和相对速度判断是否需要智能制动，通过刹车踏板传感器(4)检测刹车踏板的踩下状态来启动模糊控制器(1)控制电动刹车机构(5)刹车或者辅助刹车。

9.根据权利要求7或8所述的智能刹车控制方法，其特征在于，在所述的步骤B中，所述的距离语言值和速度语言值为7档，分别为{负大、负中、负小、零、正小、正中、正大}；所述的相对距离论域和相对速度论域为15个等级，分别为{-7，-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6，7}；所述的转向灯论域和车内警示灯论域为2个等级，分别为{0，1}。

10.根据权利要求9所述的智能刹车控制方法，其特征在于，在所述的步骤B和C中，采用MIN-MAX重心法实现模糊推理和清晰化处理。