[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括夹钳（5）、立柱（1）及设置在立柱上部的主横梁（11），其特征是，立柱上位于主横梁下方设有与主横梁相平行的横向导杆（10）及副横梁（9），且副横梁位于横向导杆下方；所述横向导杆上设有可沿着横向导杆滑动的底座（8），底座上表面上位于主横梁一侧设有夹钳安装座（6），夹钳设置在夹钳安装座上；所述底座上表面设有第一纵向支撑板（25），第一纵向支撑板上部设有向主横梁方向延伸的横向支撑板(37)，横向支撑板上设有与主横梁相配合的用于支撑底座的上滚轮组；底座下部设有向下伸出的与副横梁相配合用于支撑底座的下滚轮(38)。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征是，所述主横梁由上下两根相贴合的工字钢组成，所述下滚轮(38)位于与夹钳安装座（6）相对的底座下部，且下滚轮的滚轮与副横梁上表面相接触；所述第一纵向支撑板（25）位于主横梁与夹钳安装座之间；横向支撑板(37)位于下方工字钢的两翼缘之间，上滚轮组包括两个设置在横向支撑板两侧的向上伸出的第一上滚轮(33)，且第一上滚轮的滚轮与工字钢上翼缘的下表面相接触。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征是，所述上滚轮组还包括：横向支撑板(37)的中部位于两第一上滚轮之间设置的向下伸出的第二上滚轮(24)，且第二上滚轮与工字钢下翼缘的上表面相接触；所述第一上滚轮和第二上滚轮的滚轮支架上分别设有带螺纹的支撑杆(42)，且支撑杆上设有上下两个螺母；所述支撑杆穿过横向支撑板，支撑杆上的两个螺母位于横向支撑板上下两侧。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征是，所述底座上表面设有第二纵向支撑板（34），且第二纵向支撑板（34）与夹钳安装座（6）位于主横梁（11）的两侧；主横梁上与第二纵向支撑板相对的一侧上设有带传动装置（36），所述第一纵向支撑板通过设置在其上部的夹板与带传动装置的传动带相连接；所述夹钳安装座（6）包括设置在底座上的纵向安装板(23)、及纵向安装板上设置的向外伸出的横向支撑座(45)；所述横向支撑座上表面设有与纵向安装板相垂直的且贯穿支撑座上表面的导向槽，导向槽底面的中部设有限位通孔(40)；所述导向槽内可滑动的设置有夹钳安装板(28)，所述夹钳设置在夹钳安装板上；夹钳安装板(28)下表面设有穿过限位通孔的限位块(39)，所述限位块与横向支撑座(45)前端部之间通过与导向槽平行的螺杆(29)相连接，且螺杆前端位于横向支撑座前端面外侧；所述螺杆前部可旋转的设置在横向支撑座上，螺杆后部与限位块通过螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征是，所述限位通孔(40)为矩形通孔，矩形通孔的宽度与导向槽的宽度相同，矩形通孔的长度小于等于导向槽长度的三分之一。

6.根据权利要求4或5所述的机械手，其特征是，横向支撑座（45）包括左右两块相互平行的呈直角梯形状的竖直侧板、水平设置的顶板、及竖直设置的前板和后板；所述的导向槽设置在顶板上表面，导向槽底面上限位通孔(40)两侧对称的设有第二通孔，所述第二通孔包括位于导向槽中间部位的方形通孔(44)、及设置在方形通孔两侧的长条形通孔(51)；所述侧板、前板和后板上分别设有通孔。

7.根据权利要求4或5所述的机械手，其特征是，所述纵向安装板(23)上部和下部分别水平的设有上支撑板(19)和下支撑板(20)，上支撑板和下支撑板之间设有两根相互平行的纵向导杆(21)；所述横向支撑座(45)可上下滑动的设置在两纵向导杆之间；所述下支撑板下表面上固定有纵向气缸，且其活塞杆与横向支撑座相连接。

8.根据权利要求1或2或3或4或5所述的机械手，其特征是，所述立柱横截面为矩形，立柱(1)与主横梁(11)之间设有主横梁固定座(2)，所述主横梁固定座包括贴合在立柱一侧面上的固定板(14)，固定板上与立柱相贴合的侧面的左右两侧与立柱左右两侧面之间设有若干由下往上并排设置的加强板(17)；所述固定板外侧面上设有纵向设置的纵向槽钢(15)，且纵向槽钢的开口与固定板表面贴合，纵向槽钢左右两外侧面上分别设有与固定板外侧面贴合的横截面为矩形的纵向承压块(16）；所述固定板外侧面上位于纵向槽钢左右两侧分别设有用于压紧纵向承压块的横截面呈到L型的压块(18)；所述主横梁通过螺栓设置在纵向槽钢上。