[发明专利]一种防脱落履带

说明书

技术领域

本发明涉及小型履带式机器人的履带结构,具体的说是一种具有更强防脱落功能的履带。

技术背景

在现有履带车辆上，为防止履带在工作中脱落一般采用以下几种方法：1、中间诱导齿配合开槽负重轮。利用诱导齿两侧的轮缘限制履带横向位移，进而可防止履带脱落。这种方式结构简单效果良好应用较为普遍，且可配合大行程悬挂系统工作，但它不能彻底杜绝履带脱落现象；2、双侧诱导齿配合中间负重轮。由于履带两侧的诱导齿使中间形成一条U形滚道，各负重轮在U形滚道中滚动，履带则受负重轮限制而不会脱出，可配合大行程悬挂系统工作。其缺点是滚道内的杂物不易排出，其间的杂物不仅增加轮子和履带的损耗，转向和侧坡行驶时还会导致履带的脱落，这种方式在轻小型车辆上应用较为普遍。3、轨道式结构。履带在中间位置形成一条连续的凸起，各负重轮骑于轨道上滚动，依靠负重轮两侧的挡边来限制履带横向位移。这种方式可以较好的解决落入滚道的杂物阻碍负重轮运转问题，但其提供的横向限制力较小且在有悬挂系统时情况不佳。这种结构常用于速度缓慢没有悬挂系统的履带式工程机械。4、橡胶同步带式结构。履带以夹有筋线的橡胶为主体，在滚道面上做出凸起状传动齿并兼起防脱限位作用，有些在履带面开有通孔以便排出落入的杂物，常可在小型农机和机器人上见到。此类结构由于受橡胶材料特性限制，起限位作用的凸起不能做的太高，加上履带抗扭转变形能力不足，其抗脱落能力非常有限。

发明内容

本发明要解决的是现有中小型履带行走系统在防止履带脱落技术中所存在的上述不足，提供一种具有可靠防脱性能的履带结构，旨在改善小型履带车辆的履带防脱效果，该履带与其对应的防脱系统配套工作可以使履带车辆实现在各种工况下的稳定行驶，而不必考虑履带的脱落问题。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种防脱落履带，包括防脱诱导齿、履带销、履带板体、端连接器、锁片、螺钉和胶块；防脱诱导齿穿于履带销中间位置，履带板体穿装于防脱诱导齿的两侧；履带销的两端配制有弧形环槽可与锁片相配合，端连接器通过螺钉与锁片固定于履带销两端。

本发明与现有技术相比，其显著优点：1、较彻底的杜绝了履带行驶过程中的脱落问题；2、适用于各种地面工况，履带板体上的胶块可根据使用要求灵活更换花纹形式，从而使履带具有更强的地面适应能力；3、由于采用了开放式啮合传动，具有更好的排杂能力，不易被地面杂物堵塞传动齿，因此，复杂地面运行时传动更为稳定；4、维护成本低装卸方便，履带采用单节组合而成，可以按需要组成任意长度使用；单节损坏后只需更换单节即可修复。

说明书附图

图1(a) 图1(b)是本发明整体结构示意图。

图2是分体装配结构示意图。

图3是端连接器与锁片装配结构示意图。

图4(a) 图4(b)是履带使用状态示意图。

具体实施方式

本发明一种防脱落履带,包括防脱诱导齿1、履带板体3、胶块7、履带销2、端连接器4、锁片5和螺钉6；单节履带由一个防脱诱导齿、两片履带板体、两根履带销、两个端连接器、两个锁片和螺钉构成；所述防脱诱导齿1的主运动法向面为上端倒角的T形截面，穿于履带销2中间位置，可与防脱结构中的导齿槽配合；所述履带板体3配有两个销孔为左右两块对称布置，每块的着地面上粘贴有胶块7可起防滑作用，胶块7可制成各种有利于行驶的外形，用以应对不同地面对附着力和攀爬的要求；所述端连接器4是一个扁O形弹性体，安装于两节履带之间的履带销2两端，其缝隙中可放入一个锁片5与履带销2两端的圆弧环槽相吻合，用螺钉6穿过锁片5将端连接器4夹紧的同时可锁住端连接器4使其不会从履带销2上松脱，作用是将单节履带连接成整条履带，同时也构成履带与主动轮啮合的传动齿。所述履带销2为圆柱体金属长销，两端附近制有圆弧形环槽，可通过螺钉6、锁片5与端连接器4锁定为整体结构。

所述的防脱诱导齿1的主要作用是配合导齿槽限制履带的横向或垂向运动从而避免履带跑出轮沟，因此其主运动法向截面和切向投影形式可以是多种多样的，如T形、伞形、球头形、菱形、燕尾形等等；配置方式可以是独立安装也可以与履带板体合成一体。

装置了本发明的履带车辆，在平直地面行驶时由于导齿槽与防脱诱导齿之间具有较大的间隙，可有效减少摩擦阻力。而当其运行于侧坡、乱石等复杂地面或高速转向时，履带会受持续横向外力作用而有脱离轮沟的趋势，防脱诱导齿此时可以借助导齿槽限制履带的过度位移，从而防止履带脱出。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。