[发明专利]新型平行搬运机械手

权利要求书

1.新型平行搬运机械手，包括固定在生产线上的机械手支架，其特征是：所述机械手支架上固定有水平滑轨及沿其水平滑动的水平滑块，所述水平滑块上固定有垂直滑轨，以及沿垂直滑轨滑动的垂直滑块，所述垂直滑块的底部设有夹持气缸，顶部连接有弧形轨迹滑动装置。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征是：所述弧形轨迹滑动装置包括固定在机械手支架上的轨迹靠模板、凸轮随动器、凸轮随动器固定板，伺服马达，所述轨迹靠模板上设有倒“U”形弧形槽，还设有转轴，其一端将凸轮随动器固定板固定在轨迹靠模板上，另一端连接伺服马达，所述凸轮随动器的轴端和垂直滑块固定连接，其滚针轴承外圆部位穿过凸轮随动器固定板上设置的长圆形槽孔与轨迹靠模板的倒“U”形的弧形槽相切滑配。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征是：所述机械手支架包括机械手固定板和固定在生产线上的左支撑板、右支撑板，所述机械手固定板固定在左支撑板、右支撑板的上部，所述轨迹靠模板和机械手固定板连接在一起。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征是：所述轨迹靠模板和机械手固定板是一体的。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征是：在所述垂直滑块上还水平地设有限位支撑块，限位支撑块的两端垂直地设有限位柱，所述机械手支架的两侧设有用于阻止限位柱继续下滑的左、右限位块。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征是：所述垂直滑轨和水平滑块之间还设有垂直滑轨固定板。