[发明专利]位置控制装置有效

专利信息
申请号: 201210018520.6 申请日: 2012-01-18
公开(公告)号: CN102621990A 公开(公告)日: 2012-08-01
发明(设计)人: 宫路匡 申请(专利权)人: 大隈株式会社
主分类号: G05D3/12 分类号: G05D3/12
代理公司: 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 代理人: 何冲;曾旻辉
地址: 日本爱知县丹羽郡*** 国省代码: 日本;JP
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摘要:
搜索关键词: 位置 控制 装置
【权利要求书】:

1.一种全闭合控制被驱动体位置的位置控制装置,包含马达位置检测器和用马达驱动的被驱动体的被驱动体位置检测器;其特征在于:

具备计算来自所述马达位置检测器的位置检测值与来自所述被驱动体位置检测器的位置检测值之差即挠曲量的减法器、把以所述挠曲量作为输入的一次延迟电路的输出和来自所述马达位置检测器的位置检测值加起来计算出位置反馈值的加法器、将所述位置反馈值与从上位装置输入的位置指令值之间的偏差进行比例放大后输出速度指令值的速度指令运算器、将来自所述马达位置检测器的位置检测值进行微分而计算出速度反馈值的微分器、将所述速度反馈值与所述速度指令值之间的偏差进行比例积分放大后输出转矩指令值的转矩指令运算器、根据所述转矩指令值来驱动所述马达的驱动机构、以及被输入所述位置指令值和来自所述被驱动体位置检测器的位置检测值并在检测到被驱动体的振动的情况下改变所述一次延迟电路的时间常数而使之增大的老化修正器;

即使因老化而致使机械谐振频率降低,也抑制低频振动的发生。

2.一种全闭合控制被驱动体位置的位置控制装置,包含马达位置检测器和用马达驱动的被驱动体的被驱动体位置检测器;其特征在于:

具备把来自所述被驱动体位置检测器的位置检测值作为位置反馈值并将所述位置反馈值与从上位装置输入的位置指令值之间的偏差进行比例放大后输出速度指令值的速度指令运算器、将来自所述马达位置检测器的位置检测值进行微分而计算出马达速度检测值的微分器、将来自所述被驱动体位置检测器的位置检测值进行微分而计算出被驱动体速度检测值的微分器、把以所述马达速度检测值与被驱动体速度检测值之差作为输入的一次延迟电路的输出和所述马达速度检测值加起来计算出速度反馈值的加法器、将所述速度反馈值与所述速度指令值的偏差进行比例积分放大后输出转矩指令值的转矩指令运算器、根据所述转矩指令值来驱动所述马达的驱动机构、以及被输入所述位置指令值和来自所述被驱动体位置检测器的位置检测值并在检测到被驱动体的振动的情况下改变所述一次延迟电路的时间常数而使之增大的老化修正器;

即使因老化而致使机械谐振频率降低,也抑制低频振动的发生。

3.根据权利要求1记载的位置控制装置,其特征在于:

所述老化修正器具备将所述位置指令值进行二阶微分而输出指令加速度的二次微分器、在所述指令加速度的大小为等于或小于阈值的情况下判断为驱动系统不处于加减速状态而输出振动检测开始信号的比较器、由所述位置指令值与来自所述被驱动体位置检测器的位置检测值之差计算出被驱动体的位置误差的减法器、计算并输出在所述振动检测开始信号的输出时所述被驱动体的位置误差信号内包含的振动的振动频率的振动检测器、由所述振动频率计算出振动周期并输出时间常数初始值的除法器、在所述振动检测器检测到振动的期间将预先设定的时间常数增量重复加在所述时间常数初始值上并更新输出所述一次延迟电路的时间常数的加法器;

在检测到被驱动体的振动的情况下,所述老化修正器增大所述一次延迟电路的时间常数。

4.根据权利要求1记载的位置控制装置,其特征在于:在所述改变了的时间常数超过了预先设定的容许时间常数的情况下,所述老化修正器改变相应的增益设定值,以使所述速度指令运算器的增益设定值变小。

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