[发明专利]一种基于激光传感的机器人轨迹生成方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光传感的机器人轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤一、建立工控机与激光传感器和机器人控制柜间的通讯；

步骤二、采集激光传感器采集的信息以及机器人的运动参数信息；

步骤三、对采集的信息进行处理；

步骤四、依据数据处理后的信息生成机器人可识别的工作轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一中，进一步包括机器人系统，由机器人本体、外部轴直线导轨与机器人控制柜组成。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一中，是建立工控机与激光传感器的通讯以及工控机与机器人控制柜的通讯。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，建立工控机与激光传感器的通讯以及工控机与机器人控制柜的通讯分别通过数据采集卡和以太网。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一中，激光传感器为基恩士高速、高精确CCD激光位移传感器。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述激光传感器刚性固定于机器人本体末端关节上。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工控机主要包含网卡、数据采集卡。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤二中，是获取激光传感器采集的信息以及机器人的运动参数信息，由机器人带动激光传感器沿直线导轨运动，通过激光传感器的扫描作用获取的工件的高度信息(Z方向)，通过读取直线导轨的编码器得到工件的长度信息(X方向)，扫描时工件Y方向信息为一固定值，通过安装夹具保证，信息获取模块通过通讯模块分别实时获取工件三个方向的信息，且信息为并行传输，不同时刻的数据对应性通过采样频率保证。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤三中，是将对采集的信息进行处理与提取，包括冗余点去除，均值滤波，特征点提取等。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤四中，是依据数据处理后的信息生成机器人可识别的工作轨迹，当手工示教机器人工作时的初始点以及工作时用到的所有姿态，根据处理的数据相对于初始点位置和全部姿态的对应关系得到整个工作轨迹。

11.一种基于激光传感的机器人轨迹生成装置，其特征在于，所述装置包括通讯单元、采集单元、数据处理单元及轨迹生成单元，通过建立工控机与激光传感器和机器人控制柜间的通讯，接着采集激光传感器采集的信息以及机器人的运动参数信息，然后对采集的信息进行处理，最终依据数据处理后的信息生成机器人可识别的工作轨迹。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，进一步包括激光传感器、机器人系统及工控机。

13.根据权利要求12所述的检测装置，其特征在于，所述机器人系统由机器人本体、外部轴直线导轨与机器人控制柜组成。

14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述通讯单元用于建立工控机与激光传感器和机器人控制柜间的通讯。

15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述采集单元用于采集激光传感器采集的信息以及机器人的运动参数信息。

16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述数据处理单元用于对采集的信息进行处理，包括冗余点去除，均值滤波，特征点提取。

17.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述轨迹生成单元用于依据数据处理后的信息生成机器人可识别的工作轨迹。