[发明专利]自动作业装置

说明书

技术领域

本文所讨论的实施方式涉及自动作业装置。

背景技术

已知一种现有的自动作业装置，该自动作业装置自动地判别作业对象工件的种类并且对该作业对象工件执行组装作业、加工作业等。自动作业装置通常设置有专用传感器以判别工件的种类。此技术由于例如在日本专利申请特开H10-15865中公开而为人们所知。

发明内容

然而，因为现有的自动作业装置要求包括专用传感器以便于判别工件的种类，所以存在成本高的问题。鉴于以上问题而实现实施方式的方面，并且实施方式的目的是抑制判别工件的种类的自动作业装置的成本。

根据实施方式的一个方面的一种自动作业装置包括机械手和判别部。所述机械手把持作业对象的工件。所述判别部基于使所述机械手把持被把持部的把持动作来判别所述工件的种类，所述被把持部指示设置在向所述机械手供应所述工件的供应容器中的所述工件的种类。

根据实施方式的方面，可以抑制判别工件种类的自动作业装置的成本。

附图说明

通过结合附图参考下面的详细描述而得到更好地理解，将很容易获得本发明及其优点的更完整的理解，其中：

图1是例示根据实施方式的自动作业方法的说明图；

图2是例示根据实施方式的自动作业装置的布局的平面图；

图3是例示根据实施方式的自动作业装置的布局的侧视图；

图4是例示根据实施方式的自动作业装置的结构的框图；

图5是例示根据实施方式的被把持部的布置位置的图；

图6是例示根据实施方式的判别表的示例的图；

图7是例示根据实施方式的工件判别动作的示例的图；

图8是例示根据实施方式的作业的示例的图；

图9是例示根据实施方式的螺钉去除动作的示例的图；

图10是例示由根据实施方式的自动作业装置的控制部执行的主处理的流程图；

图11是例示由根据实施方式的自动作业装置的控制部执行的工件种类判别处理的流程图；以及

图12是例示由根据实施方式的包括吸附部的左手执行的工件种类判别动作的示例的图。

具体实施方式

在下文中，将详细说明根据本公开的实施方式的自动作业装置。另外，以下公开的实施方式不旨在限制本发明。

首先，参照图1说明根据实施方式的自动作业方法。图1是例示根据实施方式的自动作业方法的说明图。

在下文中，将说明由包括用于把持作业对象零件(在下文中称为“工件”)的机械手的自动作业装置执行的自动作业方法。该自动作业装置包括传感器，该传感器判别工件是否被机械手把持。

在根据实施方式的自动作业方法中，在开始针对工件执行的作业动作之前，自动作业装置自动地判别工件的种类。更具体地，在根据实施方式的自动作业方法中，如图1所示，在向机械手100供应工件101的供应容器102的预定位置处预先设置了被把持部103，被把持部103指示供应容器102中的工件101的种类。

换言之，在根据实施方式的自动作业方法中，供应容器102是针对各个种类的工件101准备的。例如，当供应容器102装填了工件101时，作为针对工件101的装填口的部分的形状被处理为使得供应容器102仅能够装填特定工件101。

结果，可以料想到，各个供应容器102仅装填同一种类的工件101。而且，针对每一个供应容器102，预先设置了被把持部103，被把持部103的布置位置对于每一种类的工件而言都不同。

自动作业装置针对各个种类的工件101预先存储关于被把持部103的布置位置的信息。在开始作业之前，自动作业装置执行基于关于被把持部103的布置位置的信息来驱动机械手100并把持位于供应容器102的预定位置处的被把持部103的模拟动作。

接着，在根据实施方式的自动作业方法中，自动作业装置基于机械手100对被把持部103的把持位置和把持结果，判别工件101的种类。更具体地，机械手100包括用于把持对象工件101的一对把持部以及用于驱动把持部的气缸(未示出)。

气缸将把持部从打开状态移动到闭合状态，以将工件101把持在把持部之间。气缸包括检测把持部处于打开状态还是闭合状态以判别工件101是否被把持部把持住的传感器(未示出)。另外，机械手100包括检测被把持部的把持位置的传感器(未例示)。