[发明专利]便携式远程操作装置和机器人系统

说明书

技术领域

此处讨论的实施方式涉及便携式远程操作装置和机器人系统。

背景技术

已知一种现有的便携式远程操作装置，该装置产生用于使工业机器人动作的程序(在下文中，“示教”)，并且重放通过示教而产生的示教数据以使工业机器人进行作业。

例如，已经提出一种便携式远程操作装置，该装置可从显示模式切换到编辑模式，并且可以编辑示教数据以通过触摸显示部的预定部分来复制或者粘贴该示教数据。

该现有技术已知在例如日本专利申请特开H10-254527中公开。

发明内容

然而，上述现有技术的问题在于，当作业人员编辑示教数据时，由于示教数据以相似方式显示，因此花费了大量时间从示教数据中搜索期望的命令。

鉴于上述问题实现实施方式的一个方面，并且实施方式的目的是提供一种便携式远程操作装置和机器人系统，它们能够从显示部上显示的示教数据中容易地可视地辨认命令。

一种便携式远程操作装置，该便携式远程操作装置包括显示颜色设定部、显示颜色信息存储部和示教数据显示部。所述显示颜色设定部针对用于使机器人执行预定动作的指令而设定显示颜色。所述显示颜色信息存储部将所述显示颜色设定部设定的所述显示颜色与所述指令关联地存储。所述示教数据显示部基于所述显示颜色，在显示部上显示通过示教而产生的示教数据。

根据实施方式的方面，能够很容易地从显示部上显示的示教数据中可视地辨认命令。

附图说明

通过结合附图参考下面的详细描述而得到更好地理解，将很容易获得本发明及其优点的更完整的理解，其中：

图1是根据第一实施方式的机器人系统的说明图；

图2是例示根据第一实施方式的便携式远程操作装置的构造的框图；

图3是例示根据第一实施方式的处理选择画面的示例的图；

图4是例示根据第一实施方式的显示颜色设定画面的示例的图；

图5是例示根据第一实施方式的示教数据显示画面的示例(1)的图；

图6A是例示根据第一实施方式的示教数据显示画面的示例(2)的图；

图6B是例示根据第一实施方式的示教数据显示画面的示例(3)的图；

图7是例示根据第一实施方式的显示颜色信息的示例的图；

图8是例示根据第一实施方式的显示颜色设定处理的例行程序的流程图；

图9是例示根据第一实施方式的示教数据显示处理的例行程序的流程图；以及

图10是例示根据第二实施方式的显示颜色信息的示例的图。

具体实施方式

第一实施方式

图1是根据第一实施方式的机器人系统1的示意图。在图1中，为了便于说明，简化了机器人系统1的一部分。

如图1所示，根据第一实施方式的机器人系统1包括便携式远程操作装置10、机器人控制装置20和机器人30。在此情况下，便携式远程操作装置10和机器人控制装置20例如使用电缆彼此连接。另外，机器人控制装置20和机器人30例如使用电缆彼此连接。

便携式远程操作装置10是用于机器人控制装置20的输入-输出终端，通常称为示教板(teaching pendant)。例如，便携式远程操作装置10是产生使机器人30动作的程序(在下文“示教”)的便携式操作装置。另外，便携式远程操作装置10通过机器人控制装置20重放通过示教而记录的示教数据，并且使机器人30执行一系列动作。

便携式远程操作装置10由多种类型的开关和按钮构成。便携式远程操作装置10包括：操作部11，其执行如示教的操作；以及显示部12，其显示示教期间的示教数据、以及机器人30的控制状态等。

机器人控制装置20是控制机器人30的诸如起动和停止的动作的控制装置。另外，机器人控制装置20还可以重放示教和示教数据。

机器人30是被称为机械手的工业机器人。机器人30是通过重放由便携式远程操作装置10或者机器人控制装置20示教的示教数据而进行诸如把持工件和转移工件的动作的装置。

这里，当由于某种原因而必须在重放示教数据期间进行示教时，例如，当变更了工件时，作业人员使用便携式远程操作装置10来进行示教。

优选地，机器人系统1的安装位置节省了机器人30的移动范围。另外，优选地，该安装位置节省了工件的装填场所和备用工件的装填场所。因此，在一些情况下，便携式远程操作装置10可以在狭窄的场所中进行示教。