[发明专利]一种基于移动机器人小车的自动停车系统

权利要求书

1.一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征在于：包括停车场、移动机器人小车及停车场智能控制系统，在停车场地面上设置有多行停车位、多列停车位和移动机器人小车旋转空间，在停车场地面敷设有非轨道式的车辆导引装置，在停车场内设有车辆存取室和中心控制室，在中心控制室内安装有停车场智能控制系统并与移动机器人小车和车辆存取室相连接，移动机器人小车在停车场智能控制系统的控制下，托起待存取车辆进行车辆存取。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：所述的停车场包括多层，在每层停车场之间设有升降电梯。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：所述的车辆引导装置采用视觉导引方式、电磁导引方式、光学导引方式或惯性导引方式导引对移动机器人小车进行导引。

4.根据权利要求3所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：所述的视觉导引方式为：在停车场地面敷设用于视觉导引的色带，该色带为每个停车位中心点的相互垂直的两条线并相互连接，在色带交叉点设有地面二维码标志点作为车位检测点；所述的电磁导引方式为：在移动机器人小车的行驶路径上埋设金属线并在金属线加载导引频率，在移动机器人装备有频率检测模块，通过对导引频率的识别来实现对移动机器人的导引；所述的光学导引方式为：在移动机器小车的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对移动机器人小车的摄像机采入的色带图象信号进行处理而实现导引；所述的惯性导引方式：在移动机器小车的行驶区域的地面上安装有二维码标志点，在移动机器人小车上安装陀螺仪，移动停车场智能控制系统通过对陀螺仪偏差信号的计算及通过二维码读码器对地面二维码标志的识别来确定自身的位置和航向以实现导引功能。

5.根据权利要求1或2所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：所述的移动机器人小车由车体、安装在车体下表面的紧凑式万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成；每台移动机器人小车所配备的紧凑式万向运动机构的数量至少为一个；移动机器人小车能够托起待存取车辆沿车辆引导装置在停车场内任意位置运动，移动机器人小车所做的运动包括任意方向的直线运动、任意方向的曲线运动以及原地半径旋转运动。

6.根据权利要求5所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：所述的紧凑式万向运动机构包括支撑底盘、转轴、两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承和两个车轮，转轴的下端垂直固装在支撑底盘的中心位置上，两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承对称固装在支撑底盘的上表面，两台电机位于垂直于转轴的平面内的转轴两侧，两个车轮分别位于垂直于转轴的平面内与电机互为垂直的转轴另外两侧，并通过两对车轮轴承分别安装在支撑底盘上设有的车轮槽内，两台电机的一端均安装有码盘，两台电机的另一端分别与各自的传动机构相连接，两套传动结构分别与各自的车轮连接在一起；转轴上端套装在转轴轴承内，该转轴轴承通过车体连接盘与车体固装在一起，在转轴的最上端固装一码盘。

7.根据权利要求6所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：所述的升降装置由升降机构及其内部的两个液压缸连接构成，通过液压缸驱动升降机构升起或降下。

8.根据权利要求1或2所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：所述的车辆存取室由用户操作台、托盘、车位显示屏、车辆进出口、移动机器人进出口、激光传感器、摄像器组成，用户操作台、车位显示屏、激光传感器、摄像器分别与中心控制室内的车辆存取服务器相连接实现车位校正和用户分类功能；用户操作台安装在车辆存取室门口处对车主输入密码进行身份验证；托盘位于车辆存取室地面中间用于停放待存取车辆；在托盘前后存取室的墙壁上分别开有车辆进出口和移动机器人小车进出口；在车辆存取室四周墙壁上与车身和托盘之间地面高度水平安装有8个激光传感器，每两个激光传感器之间的距离紧卡着托盘的四边；摄像机安装在车辆存取室顶部的中间位置，用于拍照待存取车辆并传送给车辆存取服务器；车位显示屏安装在托盘正前方上部的存取室墙壁上用于显示车位校正提示信息。

9.根据权利要求1或2所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：所述的停车场智能控制系统由人机接口层、服务调度层、执行层三层结构连接构成，该人机接口层包括用户操作台和管理员操作端，该服务调度层包括客户服务器、控制服务器、车辆存取服务器，该执行层包括移动机器人小车、车辆存取室和升降电梯。