[发明专利]手术机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种手术机器人系统，其安装有手术器械，该手术机器人系统包括：

第一驱动单元，用于中介所述手术器械与所述机器人之间的结合，并且具有n个基本驱动子，该n个基本驱动子使所述手术器械以规定运转状态为操作原点以n自由度运转，其中n是自然数；

第二驱动单元，与所述手术器械结合，并且具有m个附加驱动子，从而使所述手术器械以n+m自由度运转，其中m是自然数；

传感单元，检测所述第二驱动单元的有关驱动程度的信息并输出传感信号；

控制器，接收所述传感信号并修改所述操作原点所对应的值，而且输出用于驱动所述第一驱动单元的控制信号。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述第一驱动单元与所述手术器械的前端部结合，所述基本驱动子为设置在所述第一驱动单元的与所述机器人对置的面上的一个以上驱动轮。

3.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述附加驱动子由使用者手动操作。

4.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述附加驱动子通过接收来自单独的驱动装置的驱动力而被操作。

5.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述m为1，

所述手术器械的轴构成为能够以其长度方向的轴线为中心旋转，

所述轴通过使用者对所述附加驱动子的操作而执行旋转动作。

6.根据权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，

还通过所述基本驱动子的运转而执行所述轴的旋转动作。

7.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述m为1，

所述手术器械的轴包括：外部轴，向其长度方向之外的方向弯曲，并且能够以其长度方向的轴线为中心旋转；内部轴，收容在所述外部轴内，并且在所述外部轴内能够以其延伸方向为中心旋转，

所述外部轴通过操作者对所述附加驱动子的操作而执行旋转动作。

8.根据权利要求7所述的手术机器人系统，其特征在于，

还通过所述基本驱动子的运转而执行所述外部轴的旋转动作。

9.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，

所述m为1，

所述手术器械的轴构成为能够以其长度方向的轴线为中心旋转并且能够向其长度方向之外的方向弯曲，

所述轴通过操作者对所述附加驱动子的操作而执行弯曲动作。

10.根据权利要求9所述的手术机器人系统，其特征在于，

还通过所述基本驱动子的运转而执行所述轴的旋转动作。