[发明专利]一种伺服转台系统中快速平稳跟踪控制方法

权利要求书

1.一种伺服转台系统中快速平稳跟踪控制方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：

第一步，实际测试伺服转台系统的最大工作速度以及最大工作加速度，并得到具体数值分别记为V_max、a_max；

第二步，令U(k)＝Ke(k)为位置控制器，其中U(k)、e(k)第k时刻是位置控制输出以及误差，K是控制器增益；设如果P≤0.5P_max执行第三步，执行第三步后执行第五步；否则跳转执行第四步，执行第四步后执行第五步；其中，P_max为需要可能定位的最大角度范围；

第三步，其中Δt为位置控制采样时间；

第四步，其中Δt为位置控制采样时间；

第五步，根据第三步或者第四步得到控制器增益K以可能定位的最大角度范围P_max为要求，在实际伺服转台系统中采用控制器U(k)＝Ke(k)，进行闭环测试；微调控制器增益K，将闭环超调量控制在0.01°以内；

第六步，按照常规的频率设计方法，设计一个PI控制器，超调量不超过10％。

2.根据权利要求1所述的一种伺服转台系统中快速平稳跟踪控制方法，其特征在于：所述第五步，第六步的控制器采用if-else-end规则结合成一个控制策略；具体如下：

if(|e(k)|＞e₀)执行第五步所述控制器U(k)＝Ke(k)

Else执行第六步所述PI控制器

End

其中，e₀＝0.01°/10％＝0.1°。