[发明专利]一种工程机械及其控制方法、控制系统

权利要求书

1.一种工程机械的控制方法，该工程机械包括n节通过铰接轴页序铰接相连的臂架，其特征在于，该控制方法按照以下步骤进行：

检测各节臂架当前状态的角度参数或驱动所述臂架动作的臂架油缸当前时刻的状态参数；

根据所述各节臂架当前状态的角度参数或所述臂架油缸当前时刻的状态参数，以及预设控制策略发出控制指令；

根据所述控制指令控制所述臂架油缸的液压油流量，以便所述各节臂架绕相应铰接轴作匀速转动。

2.根据权利要求1所述的工程机械的控制方法，其特征在于，所述角度参数为各节臂架相对预定平面的角度数值，根据该角度数据计算各节臂架的转动角度；所述预设控制策略为：所述各节臂架绕相应铰接轴作匀速转动时，所述臂架油缸的运动速度、所述转动角度之间的对应关系。

3.如权利要求2所述的工程机械的控制方法，其特征在于，当所述预定平面为水平面时，第一节臂架的转动角度为所述第一节臂架相对水平面的角度数值，第i节臂架的转动角度为根据第i-1节臂架、第i节臂架相对水平面的角度数值计算得到的两节臂架的角度差值，其中i＝2、3、……n。

4.根据权利要求1所述的工程机械的控制方法，其特征在于，所述各节臂架当前状态的角度参数为所述各节臂架当前状态下绕相应铰接轴转动的角速度；所述预设控制策略为：预先设定与初始角速度相对应的所述臂架油缸的预定液压油流量，并判断所述臂架当前状态的角速度与初始角速度的大小关系；如果角速度大于初始角速度，发出第一控制指令以减小臂架油缸的液压油流量至所述预定液压油流量；如果角速度小于初始角速度，发出第二控制指令以增加臂架油缸的液压油流量至所述预定液压油流量。

5.根据权利要求1所述的工程机械的控制方法，其特征在于，所述臂架油缸的状态参数为臂架油缸的行程参数；所述预设控制策略为：所述各节臂架绕相应铰接轴作匀速转动时，所述臂架油缸的运动速度、所述臂架油缸的行程参数的对应关系。

6.根据权利要求1-5任一项所述的工程机械的控制方法，其特征在于，根据所述控制指令，通过控制变幅电磁阀的电流来控制臂架油缸的液压油流量。

7.一种工程机械的控制系统，该工程机械包括n节通过铰接轴页序铰接相连的臂架，包括检测装置、控制器、执行装置，其特征在于，

检测装置，用于检测各节臂架当前状态的角度参数或驱动所述臂架动作的臂架油缸当前时刻的状态参数；

控制器，用于根据所述各节臂架当前状态的角度参数或所述臂架油缸当前时刻的状态参数，以及预设控制策略发出控制指令；

执行装置，用于根据所述控制指令控制所述臂架油缸的液压油流量，以便所述各节臂架绕相应铰接轴作匀速转动。

8.根据权利要求7所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述检测装置为倾角传感器，用于检测各节臂架相对预定平面的角度数值，所述控制器具体用于根据该角度数据计算各节臂架的转动角度；

并且，在所述控制器中预先设置所述预设控制策略，所述预设控制策略为：所述各节臂架绕相应铰接轴作匀速转动时，所述臂架油缸的运动速度、所述转动之间的对应关系。

9.如权利要求8所述的工程机械的控制系统，其特征在于，当所述预定平面为水平面时，第一节臂架的转动角度为所述第一节臂架相对水平面的角度数值，第i节臂架的转动角度为根据第i-1节臂架、第i节臂架相对水平面的角度数值计算得到的两节臂架的角度差值，其中i＝2、3、……n。

10.根据权利要求7所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述检测装置为角速度传感器，用于获取所述各节臂架当前状态下绕相应铰接轴转动的角速度；

并且，在所述控制器中预先设置所述预设控制策略，所述预设控制策略为：预先设定与初始角速度相对应的所述臂架油缸的预定液压油流量，并判断所述臂架当前状态的角速度与初始角速度的大小关系；如果角速度大于初始角速度，发出第一控制指令以减小臂架油缸的液压油流量至所述预定液压油流量；如果角速度小于初始角速度，发出第二控制指令以增加臂架油缸的液压油流量至所述预定液压油流量。