[发明专利]一种基于回路成形的动态电压恢复器鲁棒控制方法

权利要求书

1.一种基于回路成形的动态电压恢复器鲁棒控制方法，其特征在于，包括下列步骤：

S1：回路成形：针对标称受控对象P选取一前置补偿器W₁和一后置补偿器W₂，标称受控对象P和W₁、W₂合并为成形后受控对象P_s，使P_s的增益在需要良好的抗干扰的频率范围内足够大，在需要良好的鲁棒稳定性的频率范围内足够小；其中P_s＝W₂PW₁；假设W₁和W₂使P_s无不稳定隐含模态；

S2：鲁棒镇定：利用正规化互质因式摄动系统的鲁棒镇定控制器来构成最终的控制器。

2.如权利要求1所述的一种基于回路成形的动态电压恢复器鲁棒控制方法，其特征在于，所述步骤S2进一步包括：

S21：计算最大稳定余量ε_max：

其中为P_s的正规化互质分解，即且如果ε_max＜＜1，则此求得的回路形状与鲁棒稳定性要求不相容，需返回步骤S1并重新调整W₁和W₂；直至满足ε_max小于1但非远小于1时，则进行下一步骤S22；

S22：选择稳定余量ε≤ε_max，设计镇定控制器K_∞使得||IK∞(I+PsK∞)-1M~s-1||∞≤ϵ-1;]]>

S23：组合镇定控制器K_∞和成形函数W₁和W₂，构成最终的反馈控制器K，K＝W₁K_∞W₂。

3.如权利要求1或2所述的一种基于回路成形的动态电压恢复器鲁棒控制方法，其特征在于，还包括：

S3：当控制器复杂时，利用Hankel范数逼近法对控制器进行降价处理，得到满足鲁棒性要求的简单控制器K_r。

4.如权利要求2所述的一种基于回路成形的动态电压恢复器鲁棒控制方法，其特征在于，所述反馈控制器K用于外环电压反馈控制。

5.如权利要求3所述的一种基于回路成形的动态电压恢复器鲁棒控制方法，其特征在于，所述简单控制器K_r用于外环电压反馈控制。