[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

这里讨论的实施方式涉及机器人系统。

背景技术

已知一种常规的机器人系统，该机器人系统利用控制机器人将工件移入或者移出容器等的控制器来指示机器人。

例如，专利文献1提出了一种机器人，该机器人通过移动腿部单元来上下移动，并且利用设置在上部中的臂单元来传送诸如半导体晶元的薄板状工件。

涉及上述现有技术的文件的例子包括日本专利No.4466785。

发明内容

然而，当对包括在现有机器人系统中的机器人执行维护作业时，需要利用诸如用于抬升重物用的起重机的重型机械来执行作业。因此，准备重型机械并执行实际作业存在着耗费时间的问题。

例如，当替换诸如现有机器人中包括的电动机的沉重部件时，花费很长时间来例如搬入和搬出起重机、确保作业空间、以及安装和去除夹具。

鉴于以上问题而实现实施方式的方面，并且其目的是提供一种能够缩短维护作业所需时间的机器人系统。

根据本实施方式的方面的机器人系统包括机器人和控制部。所述机器人包括在预定方向上工作的多个可移动部和与所述可移动部连接的连杆，所述控制部控制所述机器人的所述可移动部的工作。另外，所述机器人系统通过在预定可移动部停止的状态下使该预定可移动部以外的可移动部工作，转移安放在该预定可移动部上的可拆卸部件。

根据实施方式的方面，能够缩短维护作业所需时间。

附图说明

通过结合附图参考下面的详细描述而得到更好地理解，将很容易获得本发明及其优点的更完整的理解，其中：

图1是根据第一实施方式的机器人系统的说明图；

图2是例示根据第一实施方式的机器人的示意性立体图；

图3A和图3B是根据第一实施方式的机器人的示意性正视图；

图4A、图4B和图4C是根据第二实施方式的机器人的示意性正视图；

图5A、图5B、图5C和图5D是根据第三实施方式的机器人的示意性正视图；以及

图6A和图6B是根据第四实施方式的机器人的示意性正视图。

具体实施方式

第一实施方式

首先，参照图1说明根据第一实施方式的机器人系统1。图1是根据第一实施方式的机器人系统1的说明图。在图1中，部分地简化了形状以易于说明。

如图1所示，根据第一实施方式的机器人系统1包括机器人10、控制器100和遥控器200。

机器人10和控制器100连接，并且控制器100和遥控器200连接。例如，机器人10、控制器100和遥控器200可以通过电缆彼此连接，或者可以能够无线地彼此通信。

机器人10是被称为机械手的工业机器人。机器人10通过由遥控器200或者控制器100生成用于使机器人10移动的程序(在下文称为“示教”)并且再现所示教的示教数据而执行诸如把持和移动工件等的动作。

根据第一实施方式的机器人10被配置为包括一个腿部单元。该腿部单元是包括基部12和升降机构22的部件，并且该腿部单元支承水平臂单元21。

机器人10包括基台11、基部12、减速器14、升降机构22和水平臂单元21，并且升降机构22包括第一关节部16、第二关节部18、第三关节部20、第一连杆17和第二连杆19。

机器人10通过驱动内置在第一关节部16、第二关节部18和第三关节部20中的致动器和电动机(未示出)，在铅直方向上升降水平臂单元21。稍后参照图2来详细描述机器人10的形状和水平臂单元21的动作。

控制器100是控制机器人10的诸如起动和停止动作的控制装置。控制器100可执行示教和示教数据的再现。

遥控器200通常被称为示教板(teaching pendant)，并且是控制器100的输入/输出终端。例如，遥控器200是用于示教的便携式操作设备。另外，遥控器200经由控制器100来再现通过示教而记录的示教数据，并且使机器人10执行一系列动作。

遥控器200由多个开关和按钮等构成，并且包括用于执行诸如示教的操作的操作部和用于显示示教中的示教数据、机器人10的控制状态等的显示部。

通常，当执行诸如把持和转移工件的动作时，机器人10像所指示的示教数据那样执行诸如把持和转移工件的动作。