[发明专利]机器人装置、机器人系统和条状体包装制品的制造方法

说明书

技术领域

本发明公开的实施方式涉及运送例如切面、荞麦面、汤面等由面条构成的条状体的机器人装置、具备该机器人装置的机器人系统、以及利用例如包装袋、包装纸、包装膜等包装材料包装条状体以制造条状体包装制品的条状体包装制品的制造方法。

背景技术

在专利文献1中公开了与生产条状体(面条)并将其放入搬送装置(链式输送机)的生产装置(制面装置)有关的技术。在该现有技术中，在将生产出的面坯供给至面坯积存部积存后，面坯随着第一压延辊和第二压延辊的旋转而被卷入第一压延辊和第二压延辊之间，经过预定的压延工序形成面带，然后被引导至第二压延辊和第三压延辊之间的上游侧。接着，在将压延而成的面带供给到一对刀片辊之间并切断成条状体后，使所述条状体下落到搬送装置上并使其向排出口排出。

专利文献1：日本特开平5-304870号公报

一般来说，由搬送装置搬送来的条状体通过作业者的手工细分为适于出售的量，然后通过包装装置按各个细分的量包装在一袋中。在这样的情况下，对于以预定的速度连续不断地搬送来的条状体，需要以手抓取最恰当的量并拿起，并且在恰当的时机向包装装置的例如设于上方的接收口依次放入。这样的作业需要速度和熟练度，并且伴随着极大的身体负担和疲劳。

发明内容

本发明正是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种机器人装置、机器人系统以及条状体包装制品的制造方法，既能够降低作业者的劳力负担又能够提高生产率。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用如下的机器人装置：其为运送条状体的机器人装置，其中，该机器人装置具有：机器臂；机器手，所述机器手设于所述机器臂，该机器手支承所述条状体的长度方向中间部或者解除该支承；以及控制器，所述控制器控制所述机器臂和所述机器手的动作，所述控制器以如下方式控制所述机器臂：使所述机器手在从支承位置到解除位置之间的至少一部分区间朝向斜上方移动，其中所述支承位置为所述机器手支承所述条状体的位置，所述解除位置为所述机器手解除所述支承的位置。

根据本发明的机器人装置、机器人系统以及条状体包装制品的制造方法，既能够降低作业者的劳力负担又能够提高生产率。

附图说明

图1是示意性地表示一个实施方式的制造系统的整体结构的系统构成图。

图2是表示机器人主体的结构的俯视图。

图3是表示手部的结构的俯视图。

图4是表示引导部件和接收部件的结构的立体图。

图5是示意性地表示面条组包装制品的俯视图。

图6是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图7是从图6中的箭头A方向观察到的箭头方向视图。

图8是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图9是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图10是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图11是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图12是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图13是从图12中的箭头B方向观察到的箭头方向视图。

图14是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。

图15是从图14中的箭头C方向观察到的箭头方向视图。

标号说明

10：制造系统(机器人系统)；

12：面条组；

12a：面条(条状体)；

14：包装袋(包装材料)；

16：面条组包装制品(条状体包装制品)；

18：制面装置(生产装置)；

20：输送机(搬送装置)；

22a～22d：传感器；

24：机器人装置；

28：接收部件；

28a：接收口；

30：引导部件；

30a：引导面；

32：包装装置；

34：机器人主体；

36：控制器；

42：回转底座；

44：下部臂；

46：上部臂；

48：手腕部；

50：手部(机器手)；

501：底座连杆；

502：第一连杆体；

502a：第一连杆；

502b：第一旋转轴部件；

503：第二连杆体；

503a：第二连杆；

503b：第二旋转轴部件；