[发明专利]一种具有支持多种网络通讯的消防灭火机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机械及网络通讯技术领域，具体地说是一种具有支持多种网络通讯的消防灭火机器人。

背景技术

随着国民经济的迅速发展，各类工业厂区、高层建筑、地铁站的通讯设施逐渐增多，实现了工业的自动化生产以及国民的数字化生活，但同时也给消防工作带来了困扰和危机，在地铁站和高层建筑内将面临自组网的通讯系统无法覆盖整个区域的问题，在大范围消防灭火作业时自组网的通讯系统又由于功率限制的难题面临通讯网络无法覆盖整个消防灭火作业范围。自组网的通讯系统时，只能实现灭火作业点和现场指挥人员的通讯，远在指挥中心的领导无法直接了解现场的灭火作业情况，影响了其对灾害程度的判断。使用公共网的通讯设备在无基站网络覆盖的地下车库以及特殊地区无法进行通讯，从而影响了消防灭火作业。

消防灭火机器人的直线行走性能主要靠两台电机同步控制机械行走机构来完成，由于机械结构的制造和安装精度等问题，造成两台直流无刷电机的负载不相同，以及两台无刷直流电机的动态特性无法达到完全相同，将会造成消防灭火机器人在起步和遇到障碍时偏离直线行走的正确路线。

发明内容

本发明为克服现有技术的不足，在消防灭火机器人的基础上增加自动纠偏模块及网络通讯模块，并将履带进行改良，能够进行一定高度的攀爬作业，综合多种功能一体的消防灭火机器人，增加用途范围。

为实现上述目的，设计一种具有支持多种网络通讯的消防灭火机器人，包括底盘、消防炮、安装支架、嵌设软件的MCU、嵌设软件的第二MCU、嵌设软件的RF数据通讯模块、嵌设软件的另一RF数据通讯模块，所述的第二MCU设有USART0及USART1端口，其特征在于：底盘上设有安装支架，安装支架上设有消防炮；所述的底盘内部设有嵌设软件的MCU、自动纠偏功能模块、网络通讯模块，嵌设软件的MCU的一端连接自动纠偏功能模块，嵌设软件的MCU的另一端连接网络通讯模块；所述的自动纠偏功能模块设有2个无刷电机驱动器、2个直流无刷电机，嵌设软件的MCU设有2个信号输出端及2个信号输入端，2个信号输出端分别连接2个无刷电机驱动器的信号输入端，2个无刷电机驱动器的输出端分别连接其一侧的直流无刷电机的信号输入端，2个直流无刷电机的信号输出端分别连接嵌设软件的MCU的2个信号输入端；所述的网络通讯模块包括遥控发射模块、遥控接收模块、声光报警模块，遥控发射模块内设有嵌设有软件的第二MCU，遥控发射模块的信号输出端连接遥控接收模块的信号输入端，遥控接收模块设有两个信号输出端，一端连接底盘内部的嵌设软件的MCU的信号输入端，另一端连接声光报警模块的信号输入端；所述的嵌设软件的MCU数据调度和行走纠偏软件流程步骤如下：

（1）系统初始化；

（2）USART0接收中断、USART1接收中断及按键扫描；

（3）对应USART0接收中断的数据包解析、对应USART1接收中断的数据包解析及按键处理；

（4）任务调度优先级处理；

（5）2个无刷电机驱动器底层驱动；

（6）提取测试速度参数及速度补偿参数进行速度PID算法；

（7）PWM输出。

所述的底盘两侧分别设有履带装置，履带装置的前端与地面呈45°，履带装置的后端与地面呈6°。

所述的遥控发射模块采用按键模块设有2个输出端，一端连接数据转换模块的输入端，数据转换模块的输出端连接嵌设软件的RF数据通讯模块的输入端，嵌设软件的RF数据通讯模块的另一输入端连接地址编码器及频率编码器的输出端，遥控发射模块内部的嵌设软件的第二MCU设有三个端口，一端连接按键模块的另一输出端，另两端采用USART0及USART1分别双向连接3G网络数据通讯模块及WIFI网络数据通讯模块；遥控发射模块采用显示器的输入端连接2.4G视频接收模块的输出端及3G网络视频通讯模块通过视频数据解压模块的输出端；遥控发射模块采用3G网卡设备的输出端分别连接台式计算机、笔记本计算机、3G智能手机的输入端。