[发明专利]电动动力转向装置有效
申请号: | 201210033048.3 | 申请日: | 2012-02-14 |
公开(公告)号: | CN102632920A | 公开(公告)日: | 2012-08-15 |
发明(设计)人: | 新美光三;狩集裕二 | 申请(专利权)人: | 株式会社捷太格特 |
主分类号: | B62D5/04 | 分类号: | B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D119/00 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 王轶;李伟 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 电动 动力 转向 装置 | ||
技术领域
本发明涉及具备向转向系统赋予辅助力的马达的电动动力转向装置。
背景技术
在日本专利特开2004-66999号公报上记载的电动动力转向装置中,使用下述式(A)来计算马达旋转角速度ω。Vm表示马达的端子间电压,R表示马达的电阻,Im表示马达的电流,Ke表示感应电压系数(V·s/rad)。作为马达的电阻,使用通过实际测量而预先存储的马达的电阻。
ω=(Vm-R×Im)/Ke ...(A)
实际的马达的电阻受马达的周围温度的影响而变化。在各个马达中,马达的电阻都不同。并且,随着马达的长年的使用,电阻也发生变化。
可是,在日本专利特开2004-66999号公报的电动动力转向装置中,没有考虑到这一点,所以通过实际测量而预先存储的马达的电阻和实际的电阻有时存在较大的偏差。此时,基于马达的电阻计算出的马达旋转角速度和实际的马达旋转角速度存在较大地偏差。
发明内容
本发明的目的之一在于,对于向转向系统赋予辅助力的马达而言,提供一种能够抑制实际的马达的电阻和计算出的马达的电阻的偏差的电动动力转向装置。
对本发明的1方式的方法进行记载。其主旨是,在具备向转向系统赋予辅助力的马达的电动动力转向装置中,基于上述马达的电流和上述马达的电压,来计算上述马达的感应电压作为估计感应电压,当上述估计感应电压在根据上述马达的电流的大小而设定的判定值以下时,更新上述马达的电阻。
通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述,本发明的其它特征、构件、过程、步骤、特性及优点会变得更加清楚。
附图说明
图1是示意性地表示本发明的第1实施方式的电动动力转向装置的整体构造的示意图。
图2是表示由该实施方式的电子控制装置所执行的“电阻映射表更新处理”的顺序的流程图。
图3是表示由该实施方式的电子控制装置所执行的“感应电压估计处理”的顺序的流程图。
图4是表示由该实施方式的电子控制装置所执行的“马达电阻运算处理”的顺序的流程图。
图5是表示由该实施方式的电子控制装置所执行的“可否计算电阻判定处理”的顺序的流程图。
图6是表示由该实施方式的电子控制装置所执行的可否计算电阻判定处理中所使用的判定值和马达电流之间的关系的判定映射表。
图7是表示由该实施方式的电子控制装置所执行的“更新处理”的顺序的流程图。
图8是表示该实施方式的电子控制装置中所使用的电阻映射表中,马达电流和马达电阻的关系的电阻映射表。
图9是表示本发明的第2实施方式的电动动力转向装置中,由电子控制装置所执行的“可否计算电阻判定处理”的顺序的流程图。
图10是表示本发明的第3实施方式的电动动力转向装置中,由电子控制装置所执行的“电阻映射表更新处理”的顺序的一部分的流程图。
图11是表示该实施方式的电动动力转向装置中,由电子控制装置所执行的“判定映射表更新处理”的顺序的流程图。
图12是表示在由该实施方式的电子控制装置所执行的可否计算电阻判定处理中所使用的马达电流和判定值的关系的判定映射表。
具体实施方式
(第1实施方式)
参照图1~图8,对本发明的第1实施方式进行说明。
电动动力转向装置1具备转向角传递机构10、EPS致动器20和电子控制装置30。上述转向角传递机构10向转向轮3传递转向盘2的旋转。上述EPS致动器20向转向角传递机构10赋予用于辅助转向盘2的操作的力(以下,称为“辅助力”)。上述电子控制装置30控制EPS致动器20。并且,在电动动力转向装置1设有对这些装置的动作状态进行检测的多个传感器。
转向角传递机构10具备转向轴11、齿轮齿条机构12、齿条轴13、转向横拉杆14。上述转向轴11与转向盘2一起旋转。上述齿轮齿条机构12向齿条轴13传递转向轴11的旋转。上述齿条轴13带动转向横拉杆14。上述转向横拉杆14带动转向节。
EPS致动器20具备向转向轴11赋予转矩的马达21、和对马达21的旋转进行减速的减速机构22。作为马达21采用有刷马达21。该马达21的旋转通过减速机构22减速后传递到转向轴11。此时,从马达21向转向轴11赋予的转矩作为辅助力作用。
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