[发明专利]一种具有可变动力学特性的全线控电动车

权利要求书

1.一种具有可变动力学特性的全线控电动车，其包括多个车轮、多个轮毂电机、多个转向电机、多个主动悬架、一个整车车架和多个非簧载车架，其特征在于，所述电动车为多轮独立驱动、独立转向、独立制动、独立主动悬架，其具有多个可控自由度。

2.如权利要求1所述的全线控电动车，其特征在于，

所述的车轮包括左前轮(1)、右前轮(8)、左后轮(15)、右后轮(12)；

所述的轮毂电机包括左前轮轮毂电机(2)、右前轮轮毂电机(9)、左后轮轮毂电机(14)、右后轮轮毂电机(13)；

所述的转向电机包括左前轮转向电机(3)、右前轮转向电机(6)、左后轮转向电机(17)、右后轮转向电机(10)；

所述的主动悬架包括左前轮主动悬架(4)、右前轮主动悬架(7)、左后轮主动悬架(16)、右后轮主动悬架(11)。

3.如权利要求1所述的全线控电动车，其特征在于，左前轮(1)与左前轮轮毂电机(2)同轴，均安装于非簧载车架(18)的水平车轴上，左前轮轮毂电机(2)外转子与左前轮(1)固定连接，内定子与水平车轴固定连接，左前轮(1)可绕水平车轴自由旋转，实现左前轮(1)的驱动和制动；非簧载车架(18)的主销轴连接到整车车架(5)上，并可以绕着主销轴自由旋转；左前轮转向电机(3)外定子固定在整车车架(5)上，内转子与主销轴同轴，并且通过连接件连接起来，带动主销轴旋转，实现左前轮(1)的转向；左前轮主动悬架(4)安装在主销轴下方，其刚度和阻尼可按照控制要求调整大小。

4.如权利要求1所述的全线控电动车，其特征在于，右前轮(8)与右前轮轮毂电机(9)同轴，均安装于非簧载车架(18)的水平车轴上，右前轮轮毂电机(9)外转子与右前轮(8)固定连接，内定子与水平车轴固定连接，右前轮(8)可绕水平车轴自由旋转，实现右前轮(8)的驱动和转向；非簧载车架(18)的主销轴连接到整车车架(5)上，并可以绕着主销轴自由旋转；左前轮转向电机(6)外定子固定在这车车架(5)上，内转子与主销轴同轴，并且通过连接件连接起来，带动主销轴旋转，实现右前轮(8)的转向；右前轮主动悬架(7)安装在主销轴下方，其刚度和阻尼可按照控制要求调整大小。

5.如权利要求1所述的全线控电动车，其特征在于，右后轮(12)与右后轮轮毂电机(13)同轴，均安装于非簧载车架(18)的水平车轴上，右后轮轮毂电机(13)外转子与右后轮(12)固定连接，内定子与水平车轴固定连接，右后轮(12)可绕水平车轴自由旋转，实现右后轮(12)的驱动和转向；非簧载车架(18)的主销轴连接到整车车架(5)上，并可以绕着主销轴自由旋转；右后轮转向电机(10)外定子固定在这车车架(5)上，内转子与主销轴同轴，并且通过连接件连接起来，带动主销轴旋转，实现右后轮(12)的转向；右后轮主动悬架(11)安装在主销轴下方，其刚度和阻尼可按照控制要求调整大小。

6.如权利要求1所述的全线控电动车，其特征在于，左后轮(15)与左后轮轮毂电机(14)同轴，均安装于非簧载车架(18)的水平车轴上，左后轮轮毂电机(14)外转子与左后轮(15)固定连接，内定子与水平车轴固定连接，左后轮(15)可绕水平车轴自由旋转，实现左后轮(15)的驱动和转向；非簧载车架(18)的主销轴连接到整车车架(5)上，并可以绕着主销轴自由旋转；左后轮转向电机(17)外定子固定在这车车架(5)上，内转子与主销轴同轴，并且通过连接件连接起来，带动主销轴旋转，实现左后轮(15)的转向；左后轮主动悬架(16)安装在主销轴下方，其刚度和阻尼可按照控制要求调整大小。

7.如权利要求1所述的全线控电动车，其特征在于，各个车轮与主销定位角均设计为零、主销穿地点通过车轮中心。

8.如权利要求1所述的全线控电动车，其特征在于，各个车轮的垂直/纵向/侧向力均为可控量，所以可以合理分配各个车轮的驱动/制动，各个车轮的转向角，各个车轮的垂直载荷，使电动车在各种工况下都具有最大的稳定裕度。

9.如权利要求1所述的全线控电动车，其特征在于，所述全线控电动车的转向特性、加/减速特性、制动特性的完全可变，不受传统车机械系统的限制，可以实现“车适应人”的设计理念。

10.如权利要求1所述的全线控电动车，其特征在于，所述全线控电动车的各轮与相应的轮毂电机同轴，均安装于非簧载车架(18)的水平车轴上，轮轮毂电机外转子与车轮固定连接，内定子与水平车轴固定连接，车轮可绕水平车轴自由旋转，实现车轮的驱动和转向；非簧载车架(18)的主销轴连接到整车车架(5)上，并可以绕着主销轴自由旋转；车轮转向电机外定子固定在该车架(5)上，内转子与主销轴同轴，并且通过连接件连接起来，带动主销轴旋转，实现各车轮的转向；车轮的主动悬架安装在主销轴下方，其刚度和阻尼可按照控制要求调整大小。