[发明专利]拨杆滑槽式间接欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种拨杆滑槽式间接欠驱动机器人手指装置，包括第一指段(1)、第二指段(2)、关节轴(3)、主动滑块(4)和弹簧(5)；所述的关节轴套设在第一指段中，所述的弹簧设置在第一指段中，弹簧的两端分别连接第一指段和主动滑块；其特征在于：所述的拨杆滑槽式间接欠驱动机器人手指装置还包括拨杆(6)和圆柱销(7)；所述的拨杆套接在关节轴上并与关节轴固接，拨杆的一端与第二指段(2)固接，在另一端上具有一个直线滑槽(61)；直线滑槽的长度方向的中心线k与关节轴的中心线r相交，所述的圆柱销固接在主动滑块上，圆柱销的中心线s与关节轴的中心线r平行，所述圆柱销插入拨杆的直线滑槽中并与直线滑槽配合；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中，主动滑块相对于第一指段沿直线h滑动；所述直线h与关节轴的中心线r垂直，并与直线滑槽的长度方向的中心线k成一夹角β，夹角β的取值范围为35°～145°。