[发明专利]棒状部件的搬运装置

权利要求书

1.一种搬运装置，其利用机器人(12)拾起任意放置的多个同种棒状部件(14)并搬运到规定位置，该搬运装置(10)的特征在于，具备：

在上述多个棒状部件(14)中至少检测出成为取出对象的棒状部件的位置及姿势的第一检测装置(16)；

具备具有比上述棒状部件(14)的至少一个端部的外径大的内径，且构成为吸引保持该棒状部件(14)的吸嘴(24)的吸引装置(18)；以及

在机械臂(20)前端的机械手(22)上安装有上述吸嘴(24)的机器人(12)，

其中，上述机器人(12)基于上述第一检测装置(16)所检测出的棒状部件(14)的位置及姿势，利用上述吸嘴(24)从上述棒状部件(14)的任一端部，沿着该棒状部件(14)的长度方向至少吸引保持该棒状部件(14)的一部分，并将该吸引保持的棒状部件(14)搬运到规定位置。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

基于上述第一检测装置(16)所检测出的上述棒状部件(14)的位置及姿势来求得上述吸嘴(24)对上述棒状部件(14)的吸引方向，通过在吸引该棒状部件(14)的同时使上述吸嘴(24)上升，从而将上述棒状部件(14)的至少一部分吸引到上述吸嘴(24)内，将该棒状部件(14)以立式状态搬运到规定位置。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

具有用于检测被上述吸嘴(24)吸引保持的上述棒状部件(14)的第二检测装置(36)，

上述机器人(12)，基于由上述第二检测装置(36)检测出的、被上述吸嘴(24)吸引保持状态下的上述棒状部件(14)的位置信息，将该棒状部件(14)定位到规定的旋转位置，且将该棒状部件(14)搬运到规定位置。

4.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

具有用于检测被上述吸嘴(24)吸引保持的上述棒状部件(14)的第二检测装置(36)，

上述机器人(12)，获取由上述第二检测装置(36)检测出的、被上述吸嘴(24)吸引保持状态下的上述棒状部件(14)的信息，求得与该获取的信息对应的搬运目的地(38)，将上述棒状部件(14)搬运到该求得的搬运目的地(38)。

5.根据权利要求3或4所述的搬运装置，其特征在于，

上述第二检测装置(36)为第二视觉传感器。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

上述第一检测装置(16)为第一视觉传感器。