[发明专利]一种基于视频的道路行人事件检测方法

权利要求书

1.一种基于视频的道路行人事件检测方法，其特征在于，该方法通过下列步骤实现：

步骤一，采用摄像机几何标定方法，建立图像像素到路面实际距离的映射关系，即映射表；

步骤二，将第一帧图像和背景图像在相同的块坐标系下都划分成多个块；

步骤三，对第一帧图像的每个块，在背景图像中找到与该块位置相同的背景块，并计算该块与其相应的背景块之间各相同像素位置处的灰度差值的绝对值之和；

当所得的绝对值之和大于设定的阈值，则该块为目标块，并设置该块内部所有像素的灰度值为255；

当所得的绝对值之和小于或等于设定的阈值，则该块为背景块，并设置该块内部所有像素的灰度值为0；

最后将第一帧图像中的背景与目标分离开，得到第一帧图像的二值化图像；

步骤四，对第一帧图像的二值化图像按照从左到右，从上到下的顺序以块为单位扫描，将相邻的目标块标记为同一目标，同时计算每个标记目标的高度和宽度值，当该值满足高度比宽度的值在一定阈值范围内时，为该标记目标动态创建一个目标结构体，记录其在该目标的上、下、左、右边界，当前重心位置和初始重心位置，匹配跟踪计数器信息，匹配跟踪计数器第一次初始化为零；

步骤五，对第二帧图像按照步骤二、步骤三步骤四进行处理，并以第一帧记录的重心位置为依据，与第二帧中的记录的目标的重心位置做比较，当两者重心位置绝对值差小于一定的阈值，就认为是这第一帧的目标再第二帧中匹配，用当前帧的目标的上、下、左、右边界和当前重心位置替换第一帧的记录，初始重心位置不变，同时匹配跟踪计数器加1；

当在第二帧没有找到可以匹配的目标，丢弃第一帧的记录；

步骤六，对第三帧图像、…、第m帧图像，重复步骤二、步骤三、步骤四和步骤五进行处理；

步骤七，当该结构体记录的匹配跟踪计数器大于一定的阈值时，通过查找步骤三中建立的映射表，可得到当前重心位置和初始重心位置对应的实际路面距离，计算该目标的移动距离，匹配跟踪计数器统计值为总的时间帧，求得该目标的速度；当该目标的速度在一定的阈值范围内时，可判断该目标为行人。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

步骤三中所述的阈值为10×块的面积～20×块的面积；

步骤四中所述的阈值范围为2～10；

步骤五中所属的阈值为5个块长度；

步骤六中所述的m为40≤m≤60的自然数；

步骤七中所述的匹配跟踪计数器阈值为40帧，速度阈值范围为0.3m/s～2.0m/s。