[发明专利]一种用于辅助车辆驾驶的360度全景鸟瞰图生成方法

权利要求书

1.一种用于辅助车辆驾驶的360度全景鸟瞰图生成方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

步骤1：在车辆前后左右架设四台广角摄像机，相邻两两摄像机的拍摄范围之间要有重叠区域，保证覆盖车辆周围所有视场区域，没有视觉盲区；

步骤2：在步骤1中相邻两两摄像机的拍摄范围重叠区域内标记初始拼接点，确定各图像之间的初始拼接缝隙；

步骤3：对步骤1中的摄像机进行标定，获得摄像机的内参数矩阵M_i和广角镜头的畸变参数矩阵K_i，其中i＝1，2，3，4为摄像机的编号；

步骤4：根据步骤3获得的摄像机内参数矩阵M_i和畸变参数矩阵K_i，对四台摄像机采集的原始图像P_i进行畸变矫正，得到矫正后图像 其中i＝1，2，3，4为摄像机的编号；

步骤5：根据世界坐标系和图像坐标系中坐标的对应关系，对矫正后图像 进行空间透视变换，得到具有俯视效果的鸟瞰图 

步骤6：根据步骤2中标记的初始拼接点，在待拼接鸟瞰图 内确定拼接缝隙位置；

步骤7：根据待拼接鸟瞰图 的拼接缝隙和空间位置，建立图像拼接查找表；

步骤8：系统通过查表的方式，将四幅待拼接图像拼接起来，生成360度全景鸟瞰图。

2.根据权利要求书1所述的一种用于辅助车辆驾驶的360度全景鸟瞰图生成方法，其特征在于：所述步骤7中根据待拼接鸟瞰图 的拼接缝隙和空间位置，建立图像拼接查找表的具体步骤为：

1)建立表格；设生成的全景图像大小为H*W，单位为像素，其中，H为 图像纵向像素的大小，W为图像横向像素的大小；以H行W列为大小建立图像拼接查找表，如表1所示；这样，表格中每一项对应全景图像中的一个像素点，即表格中第h行w列的项对应全景图像中坐标为(w，h)的像素点；

表1

令表格中每一项的参数为(n，i，j)，其中n＝1，2，3，4；分别代表前向、后向、左侧和右侧四幅待拼接图像；i和j代表该点在各所在对应待拼接图像的横坐标与纵坐标；参数(n，i，j)用来指定全景图像到待拼接图像的点对点对应关系。

2)填充表格中的项；根据待拼接图像的拼接缝隙和空间位置，以图像拼接表的第一项即全景图像左上角的像素点为起始项，从左到右、由上到下依次填入相应的参数值。

3.根据权利要求书1所述的一种用于辅助车辆驾驶的360度全景鸟瞰图生成方法，其特征在于：所述步骤8中系统通过查表的方式，将四幅待拼接图像拼接起来的具体方法为：根据建立的图像拼接查找表，系统以全景图像的左上角为起始像素点，从左到右、由上到下依次将待拼接图像对应像素点的灰度值赋给当前像素位置，从而完成全景图像的拼接。