[发明专利]行走辅助系统及行走辅助方法

权利要求书

1.一种行走辅助系统，该行走辅助系统用于辅助一使用者的行走，其特征在于，该系统包括：

一影像获取模块，该影像获取模块用于获取一摄像装置摄取的场景图像，该场景图像中包括物品各点与摄像装置之间的距离信息；

一影像分析模块，该影像分析模块用于侦测该场景图像中是否存在物体；

一模型建立模块，该模型建立模块用于当该影像分析模块侦测该场景图像中存在物体时，根据该获取的场景图像及该物品各点到摄像装置之间的距离建立该场景的三维模型；

一侦测模块，该侦测模块用于通过侦测该场景的三维模型来确定该物体为特定物体还是障碍物；

一执行模块，该执行模块用于通过一声音输出装置提示使用者前方的特定物体或障碍物与使用者之间的距离。

2.如权利要求1所述的行走辅助系统，其特征在于：该侦测模块用于在侦测到该场景的三维模型中存在特定物体时，确定该特定物体的名称，该执行模块用于通过一声音输出装置输出该特定物体的名称及该特定物体与该使用者之间的距离。

3.如权利要求2所述的行走辅助系统，其特征在于：

该侦测模块将该建立的场景的三维模型与存储的多个特定物体的三维模板进行比对，判断该场景的三维模型中是否至少存在与该特定物体的三维模板中的一个相同的部分，当该场景三维模型中至少存在与该特定物体的三维模板中的一个相同的部分时，该侦测模块确定该场景的三维模型中存在特定物体，当该场景三维模型中不存在任意一个与该特定物体的三维模板相同的部分时，该侦测模块确定该场景的三维模型中不存在特定物体。

4.如权利要求3所述的行走辅助系统，其特征在于：该系统还包括一模板建立模块，该模板建立模块获取该摄像装置摄取的一些特定物体的影像，该特定物体的影像中包括物体各点到摄像装置之间的距离信息，该模板建立模块还根据该些特定物体的影像和该些特定物体的影像中的物体各点到摄像装置之间的距离建立该些特定物体的三维模板。

5.如权利要求1所述的行走辅助系统，其特征在于：

该影像分析模块比较任意相邻点到摄像装置的距离，并判断是否有超过一预定数量的相邻点到摄像装置的距离的差值超过一预定值，当有超过一预定数量的相邻点到摄像装置的距离的差值超过一预定值时，该影像分析模块确定该获取的场景图像中存在物体，当没有超过一预定数量的相邻点到摄像装置的距离的差值超过一预定值时，该影像分析模块确定该获取的场景图像中不存在物体。

6.如权利要求1所述的行走辅助系统，其特征在于：该执行模块还计算该物体的长、宽及高，并通过该声音输出装置输出该物体的长、宽及高。

7.一种行走辅助方法，该行走辅助方法用于辅助一使用者的行走，其特征在于，该行走辅助方法包括：

获取一摄像装置摄取的场景图像，该场景图像中包括物品各点与摄像装置之间的距离信息；

侦测该场景图像中是否存在物体；

当侦测该场景图像中存在物体时，根据该获取的场景图像及该物品各点到摄像装置之间的距离建立该场景的三维模型；

通过侦测该场景的三维模型来确定该物体为特定物体还是障碍物；

通过一声音输出装置提示使用者前方的特定物体和障碍物与该使用者之间的距离。

8.如权利要求7所述的行走辅助方法，其特征在于，该行走辅助方法还包括：

在侦测到该场景的三维模型中存在特定物体时，确定该特定物体的名称；

通过一声音输出装置输出该特定物体的名称及该特定物体与该使用者之间的距离。

9.如权利要求8所述的行走辅助方法，其特征在于，该行走辅助方法还包括：

将该建立的场景的三维模型与存储的多个特定物体的三维模板进行比对，判断该场景的三维模型中是否至少存在与该特定物体的三维模板中的一个相同的部分；

当该场景三维模型中至少存在与该特定物体的三维模板中的一个相同的部分时，确定该场景的三维模型中存在特定物体；

当该场景三维模型中不存在任意一个与该特定物体的三维模板相同的部分时，确定该场景的三维模型中不存在特定物体。